【教程】无人机定点投掷任务

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【教程】无人机定点投掷任务

今天教大家怎么利用飞控的辅助通道控制舵机进行定点投掷的任务。

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视频演示

[自主投掷演示demo]

//player.bilibili.com/player.html?aid=55037908&cid=96245665&page=1

https://v.qq.com/x/page/q0770ggo0cv.html

准备工作

硬件： 无人机+Pixhawk+机载电脑+舵机 软件：PX4固件+Mavros

舵机连线

如图所示，将舵机线接到辅助通道1（蓝色圈）。由于飞控输出通道的供电不足（上中下中间那个应该是+5V），所以需要单独接入电源（黄色圈），不然无法驱动电机。

地面站设置

打开地面站，转到Radio，将AUX1对应至遥控器的第8通道（可以设置为其他，但如果需要使用mavros自主控制的话，只能是5-8中的某个通道）

此时，可以直接拨动遥控器对应通道测试能否驱动电机。

机载电脑程序 - payload_drop.cpp

任务代码包括

• 主文件 [payload_drop.cpp](https://github.com/potato77/Amov ... op/payload_drop.cpp)
• launch文件 [payload_drop.launch](https://github.com/potato77/Amov ... payload_drop.launch)
• 参数配置文件 [payload_drop.yaml](https://github.com/potato77/Amov ... p/payload_drop.yaml)

任务说明：

1. 飞机从摆放点起飞至指定高度。
2. 然后，飞行至指定投放点上方悬停。
3. 下降至一个较低的高度，并投放负载。
4. 上升至飞行高度，返航，降落于起飞点。

关于利用mavros实现舵机控制（非遥控器）： 可以参看程序中发布了一个话题/mavros/rc/override，只需要将第8个通道的值设置为1600（不同的舵机这个值可能有变化，这个可以自行设置）。目前存在一个问题，由于飞控同时能接收到遥控器和机载电脑发来的指令。所以，在遥控器打开的时候，飞控无法执行机载电脑发来的辅助通道指令。目前的解决方法是，要么使用遥控器发送该指令，要么关闭遥控器。此处也向大家请教这个问题更好的解决办法，如果我解决后也会更新这个问题。

备注：本程序需要配合px4_pos_controller.cpp这个底层代码使用（暂未开源，该程序是科研无人机P200的核心程序之一。如果需要，可以联系作者或阿木社区购买）。

可拓展任务

本例程只是简单实现了一个定点飞行和定点投掷的任务，目标点位置已提前设定。但是这个任务放到真实场景中，还是有很多值得探讨的学术和工程问题，我这里简单提两点。

1. 鲁棒飞行控制：由于负载是用绳索挂载在无人机下方，对于无人机来说，负载是一个时变干扰。当负载重量较大，或者有风时，对无人机动力学性能有很大影响，如何设计控制器来提高飞行性能？
2. 目标识别：如何利用机器视觉识别目标投掷点？（注意此时负载可能会遮挡视场）

关于作者

阿木社区技术负责人、Mavros培训课程主讲老师、北理工在读博士

对任何与四旋翼无人机有关的话题感兴趣，欢迎交流。

个人微信号：qyp0210 来源: 【教程】无人机定点投掷任务