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发表于 2022-7-14 17:31:38
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无人机激光雷达避障仿真
在跟着《无人机仿真课程》进行无人机激光雷达避障，其中Offboard自动飞行圆例程可以完全实现，但是在进行避障仿真时，运行roslaunch simulation obstacle_avoidance_2Dlaser_vfh_px4.launch后gazebo也可以正常打开，在终端也可以接收到航点数据，但是在切换offboard模式时，切入以后又跳回hold模式，往复循环，同时三个终端如图：
NJMOV已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
我刚刚看了一下我用你这个命令，以gazebo启动我的SITL是有这个参数的，我觉得可能是你PX4源码有点老，里面的SITL和我的不同，或者是你的QGC版本有点旧我的QGC是4.2版本的 ...
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发表于 2022-7-15 10:25:08
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模拟机不需要遥控器，在QGC中设置`COM_RCL_EXCEPT`参数为`offboard`让在`offboard`模式下禁用安全检查或许可以解决问题。 |
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楼主|
发表于 2022-7-15 10:33:23
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发表于 2022-7-15 13:49:14
我是用的PX4源码里的SITL，“sudo make px4_sitl_default jmavsim”，不知道是不是模拟器不同的原因，我在QGC里是可以看到的。
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楼主|
发表于 2022-7-15 15:19:55
可能吧，我用的是 make px4_sitl_default gazebo ，QGC里面确实没找到这个参数 |
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发表于 2022-7-15 16:43:01
我刚刚看了一下我用你这个命令，以gazebo启动我的SITL是有这个参数的，我觉得可能是你PX4源码有点老，里面的SITL和我的不同，或者是你的QGC版本有点旧我的QGC是4.2版本的 |
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