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发表于 2022-7-11 22:45:35
5348 浏览 6 回复
[视觉应用]
ego-planner无法获得膨胀栅格地图
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
是 |
| 第一步：问题BUG描述: |
实际用ego-planner进行飞行时，可以规划路径，但是无法获得膨胀栅格地图 |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
是 Prometheus_PX4_V1.11.1 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
使用nx,D435实际运行ego-planner进行避障实验时，将无人机定位数据改为动捕，替换T265数据，但是无法获得膨胀栅格地图数据，rviz中无法建图，但是可以规划路径，飞机也可以飞行，但是无法感知障碍物并进行避障，请问这是什么原因导致的呢，是因为T265数据转换的问题吗？望解答
eason已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
pub_campose的tf也要改
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发表于 2022-7-13 09:13:51
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楼主|
发表于 2022-7-13 16:30:39
本帖最后由 nuaa_203 于 2022-7-13 16:44 编辑
这是我的tf图，我没有用T265，那这个是不是不需要中间那个t265_to_d400的转换呢，是不是我那个auto的动捕数据没有转换到相机那边呢
G:\frames_db.png |
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这是我的tf图
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楼主|
发表于 2022-7-13 19:05:52
来自手机
eason 发表于 2022-7-13 09:13
tf树的问题
您的回答我已回复，是这个意思吗 |
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发表于 2022-7-15 09:01:40
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楼主|
发表于 2022-7-15 11:05:25
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发表于 2022-7-18 09:03:57
pub_campose的tf也要改 |
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