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发表于 2022-7-2 11:13:01
6099 浏览 8 回复
[集群系统]
无人机编队通过机载电脑通信问题
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
是 |
| 第一步：问题BUG描述: |
通信问题 |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
是 Prometheus_PX4_V1.11.1 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
无人机编队的话，一般不都是以地面站电脑设为主机，其他搭载机载电脑的无人机设为从机，主机和从机的通信是在双方的hosts文件和.bashrc中添加对方的ip和hostname，那如何确定从机和从机之间的通信呢？也可以通过类似的方法吗？做编队的话，是不是得有一个领机呀，这个和地面站电脑会冲突的吧？有关这方面之间的联系有些不是很清楚，望大佬帮忙解答一下
BOSHEN97已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
那就可以通过ROS通信解决，可以找一下ros_master_uri以及ros_hostname的配置介绍，只要配置好，无人机集群的机载计算机ros层就可以直接通信了
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发表于 2022-7-2 14:10:03
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楼主|
发表于 2022-7-2 14:32:46
来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-7-2 14:10
可以参考ROS通信的方式
大佬，可以说的详细一点嘛，有点不是很懂 |
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发表于 2022-7-2 17:35:26
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楼主|
发表于 2022-7-2 17:42:23
来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-7-2 17:35
你机载计算机上面的程序是基于ROS的吗？
是的，板载计算机也是装好环境和ubuntu系统，还有prometheus项目的 |
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发表于 2022-7-4 16:08:18
那就可以通过ROS通信解决，可以找一下ros_master_uri以及ros_hostname的配置介绍，只要配置好，无人机集群的机载计算机ros层就可以直接通信了 |
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楼主|
发表于 2022-7-4 22:00:37
来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-7-4 16:08
那就可以通过ROS通信解决，可以找一下ros_master_uri以及ros_hostname的配置介绍，只要配置好，无人机集 ...
恩，那我还想请教一下，编队的领航机是通过代码设置的吗？和地面站主机不冲突吧 |
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发表于 2022-7-5 10:53:39
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发表于 2022-8-10 19:22:29
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ROS多机是最简单的方式，也可以自己写TCP/IP通信之类的，会稳定可靠一些 |
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