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发表于 2022-5-17 14:31:15
4689 浏览 6 回复
[视觉应用]
astar使用d435i做传感器会出现遮挡
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
是 |
| 第一步：问题BUG描述: |
astar使用d435i做传感器查看点云数据时发现会出现遮挡，遮挡物为摄像头图像画面，在建图时会将其认为障碍物 |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
是 Prometheus_PX4_V1.11.1 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
将无人系统（无人机/无人车等）使用过程中的硬件平台、软件环境、问题截图等有效信息尽可能详尽的描述，有助于问题被快速解答。（截图支持编辑栏直接复制粘贴哦~）
ZJU_uzi已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
我使用的是你们提供的prometheus虚拟机镜像会有这种问题，我的同学用的是自己的系统就没有，是否是虚拟机的bug？
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发表于 2022-5-18 21:16:18
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这个是我们官方提供的模型吗，可以在sdf中把相机往前往上挪一点 就不会有遮挡了 |
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楼主|
发表于 2022-5-18 21:22:19
来自手机
AmovlabQYP 发表于 2022-5-18 21:16
这个是我们官方提供的模型吗，可以在sdf中把相机往前往上挪一点 就不会有遮挡了 ...
您好！用的是你们的源代码，没有修改过，你们调试的时候没有发现过这个问题吗？谢谢您的回答，我试试看！ |
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发表于 2022-5-20 09:59:07
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楼主|
发表于 2022-5-23 16:02:23
您好，我尝试往上移动相机依然会存在遮挡，如果可以的话可以看看您运行时的rviz相机点云数据图吗？ |
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楼主|
发表于 2022-5-23 18:59:08
我使用的是你们提供的prometheus虚拟机镜像会有这种问题，我的同学用的是自己的系统就没有，是否是虚拟机的bug？ |
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发表于 2022-5-24 09:06:31
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![6YC}E6]B](https://img.amovlab.com/forum/202205/17/143023b1h7yeovoekk4u4o.png?x-oss-process=style/water "6YC}E6]B")
