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发表于 2022-5-13 10:18:08
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问一下机架Aion robotics R1 UGV的问题
rover Aion robotics R1 UGV通过M1和M2输出两路PWM控制两个电机。之前用的时候，QGC解锁也不需要下拉摇杆，并且摇杆的上拉、中位、下拉分别对应前进、停止、后退；当时还测过PWM占空比，对应的百分比分别是上拉（7.5-10）、中位（7.5）、下拉（5-7.5）。
自从前两天更新了px4固件，因为QGC是整合在安卓遥控器上面，也更新了4.2.0版本。
更新之后，QGC解锁就需要下拉摇杆了，摇杆的上拉、中位、下拉对应PWM占空比变成了上拉（8.75-10）、中位（8.75）、下拉（7.5-8.75）。也就是说没有了后退操作，摇杆下拉到底才是停止，松手回到中位，小车就自动前进了，上拉是加速前进。重新烧写过以前版本的px4固件，依旧如此。
请问这种情况有解决办法么，还是说我要修改什么参数？？？
hyhyhyy已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
真没办法，换QGC版本、更新PX4固件、传感器校准、遥控器校准，我都来来回回换了好几次了，想破头也想不出哪出问题了。
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发表于 2022-5-13 10:40:38
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你是更新的官方原厂PX4固件么 是的话找官方啊 如果自己刷的 就得慢慢折腾了 因为加了飞控后 遥控器给的PWM到电机的控制之间 已经有了自驾仪的参与 逻辑就不一样了 |
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楼主|
发表于 2022-5-13 10:45:14
是的，QGC里面直接更新的。我测的是自驾仪输出的PWM，它是直接给到电机的。 |
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发表于 2022-5-13 10:56:14
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那去查一下PX4飞控的手册里面 关于小车的PWM设置 遥控器校准那些 |
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发表于 2022-5-13 11:01:41
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之前调小车都是用ardupilot 对px4的小车不太熟。。 |
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楼主|
发表于 2022-5-13 22:07:21
真没办法，换QGC版本、更新PX4固件、传感器校准、遥控器校准，我都来来回回换了好几次了，想破头也想不出哪出问题了。
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