云台控制

Puz_njust

我主要使用的模块是swarm_control，现在想实现目标检测与追踪功能，所以需要在/amov_models/Multisolo/uav1/uav1.sdf这个模型的基础上加个云台。我借鉴了有云台的typhoon_480的模型，但是存在问题。关于云台的话题能够订阅与发布，但是gazebo界面里云台角度没有变化，一直在抖动。我的步骤：
1 将typoon的sdf文件中的云台部分代码复制粘贴到/Multisolo/uav1/uav1.sdf中
2 在/prometheus_px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix中添加一个新的飞机模型solo_gimbal，文件是复制的typhoon和solo的
3 在mixer中添加一个solo_gimbal.main.mix
4 修改/Simulator/gazebo_simulator/launch_swarm/sitl_swarm_basic.launch中的飞机名字
5 启动我的launch文件

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最佳答案

确认一下typhoon_480模型的云台是否能正常运行，如果能够正常运行，应该就是你移植这一块没有适配好，看一下碰撞模型有没有影响

• BOSHEN97
• 发表于2022-05-06
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BOSHEN97

确认一下typhoon_480模型的云台是否能正常运行，如果能够正常运行，应该就是你移植这一块没有适配好，看一下碰撞模型有没有影响