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发表于 2022-5-5 17:06:40
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[新手上路]
云台控制
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
是 |
| 第一步：问题BUG描述: |
给solo模型添加云台 |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
是 Prometheus_PX4_V1.11.1 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
本帖最后由 Puz_njust 于 2022-5-5 17:49 编辑
我主要使用的模块是swarm_control，现在想实现目标检测与追踪功能，所以需要在/amov_models/Multisolo/uav1/uav1.sdf这个模型的基础上加个云台。我借鉴了有云台的typhoon_480的模型，但是存在问题。关于云台的话题能够订阅与发布，但是gazebo界面里云台角度没有变化，一直在抖动。我的步骤：
1 将typoon的sdf文件中的云台部分代码复制粘贴到/Multisolo/uav1/uav1.sdf中
2 在/prometheus_px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix中添加一个新的飞机模型solo_gimbal，文件是复制的typhoon和solo的
3 在mixer中添加一个solo_gimbal.main.mix
4 修改/Simulator/gazebo_simulator/launch_swarm/sitl_swarm_basic.launch中的飞机名字
5 启动我的launch文件
BOSHEN97已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
确认一下typhoon_480模型的云台是否能正常运行，如果能够正常运行，应该就是你移植这一块没有适配好，看一下碰撞模型有没有影响
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发表于 2022-5-6 14:13:05
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确认一下typhoon_480模型的云台是否能正常运行，如果能够正常运行，应该就是你移植这一块没有适配好，看一下碰撞模型有没有影响 |
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