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发表于 2022-4-21 21:46:42 7278 浏览 5 回复

无人机Matlab仿真PID控制

各位大佬好,最近在学习无人机的串级PID控制,输入是位置指令,参考的是网上常见的位置环加姿态环,输入给出小的位置指令响应还可以,比如(1,1,1),但是当我利用代码控制无人机位置时发现,当给出较大的位置指令,比如(100,100,100),这时候无人机的状态就发散了;
请问这个时候 继续调节PID参数就可以解决吗? 还是需要将姿态环之前的姿态解算部分重新设计,或者是要考虑加入PID的限幅吗?还是微分方法需要用到一些技巧?
感谢各位大佬
taoshunbo已获得悬赏 3 阿木币

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你指的发散是说飞机会越来越远吗?越来越远的话考虑是I的问题。Matlab仿真下,姿态估计有个现成的姿态模块的嘛。

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发表于 2022-4-22 20:38:30
肯定要有限幅啊
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 楼主| 发表于 2022-4-23 14:34:23
chasing 发表于 2022-4-22 20:38
肯定要有限幅啊

非常感谢回复,谢谢建议
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发表于 2022-5-13 12:24:10
你指的发散是说飞机会越来越远吗?越来越远的话考虑是I的问题。Matlab仿真下,姿态估计有个现成的姿态模块的嘛。
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发表于 2022-6-3 11:10:42
我也在研究PID算法,想问要在哪个文件修改PID算法
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发表于 2022-6-7 13:12:46
上古小浣熊 发表于 2022-6-3 11:10
我也在研究PID算法,想问要在哪个文件修改PID算法

Firmware\src\modules\mc_att_control\mc_att_control_main.cpp这是旋翼姿态控制,文件夹下还有其他的几个。
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