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发表于 2022-4-21 21:46:42
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无人机Matlab仿真PID控制
各位大佬好，最近在学习无人机的串级PID控制，输入是位置指令，参考的是网上常见的位置环加姿态环，输入给出小的位置指令响应还可以，比如（1，1，1），但是当我利用代码控制无人机位置时发现，当给出较大的位置指令，比如（100，100，100），这时候无人机的状态就发散了；
请问这个时候 继续调节PID参数就可以解决吗？ 还是需要将姿态环之前的姿态解算部分重新设计，或者是要考虑加入PID的限幅吗？还是微分方法需要用到一些技巧？
感谢各位大佬
taoshunbo已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
你指的发散是说飞机会越来越远吗？越来越远的话考虑是I的问题。Matlab仿真下，姿态估计有个现成的姿态模块的嘛。
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发表于 2022-4-22 20:38:30
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楼主|
发表于 2022-4-23 14:34:23
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发表于 2022-5-13 12:24:10
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你指的发散是说飞机会越来越远吗？越来越远的话考虑是I的问题。Matlab仿真下，姿态估计有个现成的姿态模块的嘛。 |
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发表于 2022-6-3 11:10:42
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我也在研究PID算法，想问要在哪个文件修改PID算法 |
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发表于 2022-6-7 13:12:46
Firmware\src\modules\mc_att_control\mc_att_control_main.cpp这是旋翼姿态控制，文件夹下还有其他的几个。 |
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