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发表于 2022-3-17 18:18:15
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与众不同的MAV，可通过飞入障碍物来绘制环境图
存在障碍的情况下，在未知环境中进行自主飞行对微型飞行器（MAV）一直是具有挑战性的。目前绝大多数的主流研究都假设障碍物是不透明的物体，可以轻易被光学传感器（如相机或LiDAR）所感知。然而，在有玻璃墙和窗户的室内环境中，或是在有烟雾和灰尘的情况下，机器人是很难在未知空间中导航的。在此，我们设想并实现了一种新型的微型飞行器。该飞行器可以实现自主导航，并对碰撞具有一定的抗性。在此，我们向大家推出Tiercel MAV：一款由手机级CPU驱动的小型，敏捷，重量轻且具有碰撞弹性的机器人。我们的设想中，它是通过触碰来判断障碍物是否透明的，再将触摸与SLAM的视觉感知相结合，基于此，构成了我们的初步设计。Tiercel的视觉惯性测距（VIO）可以进行定位，该测距仪（VIO）安装在机器人上，带有一个向下的鱼眼摄像头和一个IMU。在视频开头，我们通过碰撞探测器和它对实验设置的碰撞，向大家展示了碰撞对VIO的影响。由此基础上，我们又制定了一项计划，那就是让Tiercel能够在未知空间中自主飞行，维持碰撞并创建环境的2D地图。最后，我们展示了一群由三个自主Tiercel机器人组成的群体，它们通过碰撞来绘制地图，而后安全的穿过障碍物，达成它们的目标。
来源：YouTube 作者：Vijay Kumar
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