基于动力源的策略，用于与移动物体进行空中物理交互

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虽然空中机器人的可操控性在过去的十年中有了很大提高，但仍然只有少数研究解决了飞行运动与动态环境相互作用的问题。在实际的场景中，我们通常无法完成对环境的精准建模。为此我们接下来的目标是为OMAV开发一个控制框架，这样即便遇到不可预见的干扰，也能不依赖精准建模去完成和移动物体之间的交互任务。我们使用了一种基于无源性的阻抗和跟踪控制器，并辅以基于动量的估计器。后将它们与动力源框架结合，以保证系统的稳定性。同时部署了基于能量和功率流的保持策略，来完成与任意被动环境的安全交互。这其中，控制框架可起到稳定性保证的作用；而这也在实践中得到了验证。

来源：YouTube

作者：aslteam