关于PX4的传感器标定的问题，方向一定要百分百准确的吗？

wilsonleong

PX4在标定传感器的时候，都要求固定着一定方向。标定加速度的时候，对6个方向要固定静止一段时间；标定磁力计的时候，也要对6个方向先固定再旋转。
想问一问，这个固定方向的时候一定要百分百准吗？（有些方向由于机架的形状原因，不太好固定。）
还有的就是，PX4的传感器标定，能够校准一些轻微的安装误差吗？（方位安装歪了些，或者安装位置稍偏离形心）

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AmovlabQYP

不需要，可以有一定偏差，大部分时候是要让PX4能够通过这一步的自检，如果你的方向过分不准，是不会通过的，具体理论我不是很清楚。
从实际经验来看的话，我会尽量去保证方向的准确，有的时候也会很粗糙，但没有看到特别明显的区别。反过来思考这个问题，正常人校准你再认真也会有一定角度偏差的，不可能做到百分百精准的。
第二个问题。
可以有轻微误差，但传感器应该没法校准这个误差。