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发表于 2022-1-27 23:04:01
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多个地方发布相同UORB话题
想请教一个PX4的UORB问题。
如果有两个地方都发布相同的UORB话题，那么订阅这个UORB话题时，订阅的是哪个呢？
例如vehicle_global_position这个话题，在BlockLocalPositionEstimator和EKF2_main里都有发布，那么在其他地方订阅时，例如更新航点时要订阅这个UORB话题，那不是会有两股数据来回交替吗？
blueboats已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
软件架构层面来说 一个数据的更新 就是update 应该只有一个地方吧 比如高度信息 如果又有气压计 又有激光雷达模块 应该要做融合的
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楼主|
发表于 2022-2-7 10:06:24
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发表于 2022-2-7 10:59:49
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这种如果是同一个变量 后发布的 会把前面的数据顶掉吧？ |
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楼主|
发表于 2022-2-7 11:04:28
我理解的也是把前面的数据顶掉，那造成的结果不就会两种来源不同的数据一直互相顶掉吗，这样不会造成数据不稳定吗 |
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发表于 2022-2-7 11:40:41
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软件架构层面来说 一个数据的更新 就是update 应该只有一个地方吧 比如高度信息 如果又有气压计 又有激光雷达模块 应该要做融合的 |
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发表于 2022-2-7 11:41:03
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