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楼主|
发表于 2021-12-3 17:23:01
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发表于 2021-12-3 17:27:19
定位没问题的话，主要就是控制上的问题了，你可以看一下用Prometheus其他的控制代码能不能顺利切换到OFFBOARD模式 |
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楼主|
发表于 2021-12-3 17:29:35
在rqt_graph 里面也看不到控制节点发送给 mavros的 setpoint_raw_local 的连接线 但是在rostop info xxx 是能看到有订阅的。这个有影响吗。
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楼主|
发表于 2021-12-3 18:57:02
我尝试了 silt.launch 可以切换到offboard模式。怠速偏高。不清楚是飞控自动控制，还是代码控制。两个发布的逻辑我看也没有什么问题。
silt.launch 里面启动的 px4.sender 节点 是采用的 while(ros::ok) 方式来维持发送的频率。20hz。
编队用的是定时器的方式 来维持发送频率。
ros::Timer control_timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0/controller_hz), control_cb);
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楼主|
发表于 2021-12-4 19:09:02
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问题找到了，没有修改hosts文件，导致地面端无法和机载端通信。 |
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发表于 2022-6-8 17:36:22
你好，我也是遥控器无法切offboard模式，我想请问你一下，你是怎么改的，还有就是关于fcu和gcs的设置有什么关联 |
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