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发表于 2021-10-25 12:37:44
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关于飞控获得位置信息
我将无人机的全局坐标 通过vision_pose/pose这个话题发布出去，目前确定这个话题已经发布出去了
但是飞控返回的locol_position/pose话题的坐标还是(0,0,0）
仿照阿木控制模块的代码，应该把这个消息发布出去，飞控就能融合得到基于ENU坐标系的坐标
考虑是否可能是这个话题没有发送给飞控，但是飞控那边融合的时候出了问题呢？
现在希望飞控返回的locol_position/pose的坐标和发布出去的vision/pose话题的位置相近，请问大佬们知道问题所在或者给点思路吗
eason已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
发出去我相信你这边应该可以确认了，但是你也要考虑飞控有没有收到，从你的表述来说，飞控应该是没有收到你发过来的数据，看看qgc的ekf2_aid_mask参数设置多少，通讯串口使用的是T*口，设置又是怎么样的，再看ekf2_h ...
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发表于 2021-10-26 17:40:54
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首先来说飞控和机载电脑的通信确认没问题了吗？然后再排查飞控EKF的设置 是融合的GPS还是视觉信息吧 |
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发表于 2021-10-27 09:12:27
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发出去我相信你这边应该可以确认了，但是你也要考虑飞控有没有收到，从你的表述来说，飞控应该是没有收到你发过来的数据，看看qgc的ekf2_aid_mask参数设置多少，通讯串口使用的是T*口，设置又是怎么样的，再看ekf2_hgt_mode是怎样设置的 |
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发表于 2021-10-27 18:02:01
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楼主|
发表于 2021-10-27 18:56:57
是的老哥，首先我用的是apm固件，然后我目前ekf2_aid_mask 应该是1，因为之前使用GPS定位的，我现在把GPS拔了，都不能解锁了。(之后我用Mission planner看一下)
那我看网上说，是不是得把EKF2_AID_MASK 设置成24，然后就可以了
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楼主|
发表于 2021-10-27 18:59:21
EKF2的EKF2_AID_MASK应该是GPS定位，如果我想设置为外界定位的话该设置成多少呢老哥，除了改这个还需要改什么 |
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