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发表于 2021-9-18 09:23:08
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各位大佬，请问一下mavros消息相关问题
我在mavros中看到几个topic，在wiki上感觉表述没有理解，/mavros/global position/global
/mavros/global position/local
/mavros/local position/pose
/mavros/local position/odom
分别是什么传感器出来的数据呢，/mavros/global position/global 究竟是只有gps？ 还是gps与加速度计融合后的数据呢？
/mavros/local position/pose 究竟是不是imu gps 气压计等数据融合后最终的定位结果呢？
/mavros/local position/odom这个是哪些传感器的数据呢？
还有一个问题就是 在手持pixhawk移动测试时候，发现 gps更新率有时会变成0hz，导致local position更新也会变成0hz，这是什么造成的呢
eason已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
是的，大部分情况下飞机都是基于local_position/pose下进行与期望位置进行判断的。区别两个数据类型不一样，http://docs.ros.org/en/api/geometry_msgs/html/msg/PoseWithCovariance.html
http://docs.ros.org/en/a ...
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发表于 2021-9-18 09:56:05
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global_positon是GPS给出的经纬度和高度数据，local_position是融合后的本地坐标系下的定位数据 |
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发表于 2021-9-23 11:25:52
/mavros/global position/global 是GPS有效情况下飞控数据融合后的全局定位数据。（位置数据是经纬高）
/mavros/global position/local 是GPS有效情况下飞控数据融合后的本地定位数据。（位置数据是基于home点）
/mavros/local position/pose是本地坐标系下的位置数据（xyz）
/mavros/local position/odom是本地坐标系下的里程计数据 |
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楼主|
发表于 2021-9-29 09:13:04
您好，我还想问下，飞控最终用来与 期望位置、姿态 做判断的topic，是否就是/mavros/local position/pose 呢？ mavros/global position/local 与 mavros/local position/pose 位置数据有什么区别呢，是不是local position/pose更准一些呢？ |
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发表于 2021-9-29 09:47:21
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