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发表于 2021-7-22 16:40:43
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光流传感器与激光雷达tf-luna
我想使用光流传感器和激光雷达tf-luna来实现无人机室内的定轨迹飞行，在qgc地面站上设置好了参数，并且观察到了正确的xyz轴数据，但是在使用阿木的offboard课程里面的程序起飞两米时发现无人机起飞后会突然往一个方向偏，之后我在树莓派里面看无人机的位置信息，发现无人机z轴数据非常奇怪，初始不为0并且与地面站上的激光雷达得到的数据不一样，光流传感器得到的xy轴数据波动较小，但有时也会突然归0，或者一下变得很大，数据感觉不准确，请问是依靠光流和激光雷达实现不了室内定轨迹飞行，还是说我的操作有问题呢？请大佬们解答
blueboats已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
看一下是不是你EKF数据融合那儿没设置好啊。地面站看数据正确 但树莓派那边看有问题的话 就是融合后的数据有问题 比如你按照了激光雷达定高 但EKF那儿设置的却是信任气压计 就会有这个问题 ...
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发表于 2021-7-23 08:40:51
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看一下是不是你EKF数据融合那儿没设置好啊。地面站看数据正确 但树莓派那边看有问题的话 就是融合后的数据有问题 比如你按照了激光雷达定高 但EKF那儿设置的却是信任气压计 就会有这个问题 |
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楼主|
发表于 2021-7-23 13:59:26
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楼主|
发表于 2021-7-23 13:59:43
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楼主|
发表于 2021-7-23 14:33:58
还是说是这个参数，但我看这里面没有激光雷达，只有选个光流 |
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