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发表于 2021-4-1 17:17:27
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PX4 VFH避障代码问题
本帖最后由 PX4_begainer 于 2021-4-1 17:46 编辑
void SetUavHeading(float hd) {
heading = hd;
heading += 270;
heading = (int)heading % 360;
heading = 360 - heading;
}这里heading是什么意思，是航向角吗？
这里为什么要对航向角这么处理呢？这里要求机体坐标系下无人机到目标点的角度，直接用地理坐标系下的角度减去航向角就可以了，为什么还要这么对heading处理呢？
还有一个就是
while (ros::ok() && !current_state.guided )
{
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
这里的guided是什么标志位？
BOSHEN97已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
guided是APM中一种模式，只有在该模式下，板载计算机也就是ROS端才能控制无人车
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发表于 2021-4-2 09:35:22
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这里的heading是罗盘给出的方位角，是以北边为0度，而ROS中的坐标系为ENU，是以东边为0度，两者相差90度或者说是270度，这里是用的ROS中的坐标系，所以需要对罗盘的数据进行转换 |
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发表于 2021-4-2 09:37:39
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guided是APM中一种模式，只有在该模式下，板载计算机也就是ROS端才能控制无人车 |
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楼主|
发表于 2021-4-2 09:41:27
来自手机
BOSHEN97 发表于 2021-4-2 09:37
guided是APM中一种模式，只有在该模式下，板载计算机也就是ROS端才能控制无人车 ...
你好，能不能问一下为啥我用px4的固件，这里要考虑apm的guided模式呢，不太懂，感恩！ |
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