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发表于 2021-3-31 21:43:31
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Gazebo仿真
请问一下Gazebo如何进行动力学仿真？或者说Gazebo的动力学仿真具体是指什么？
yexinyu已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
Gazebo仿真中机器人的模型描述文件中有质量、惯性质量等参数，Gazebo中默认集成了六自由度下的刚体动力学方程：
方程右边是外部力和力矩，通过微分方程积分迭代即可得到仿真机器人的状态。
当然，这个动力学是比较 ...
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发表于 2021-4-1 15:43:30
Gazebo仿真中机器人的模型描述文件中有质量、惯性质量等参数，Gazebo中默认集成了六自由度下的刚体动力学方程：
方程右边是外部力和力矩，通过微分方程积分迭代即可得到仿真机器人的状态。
当然，这个动力学是比较简单的，例如水下场景，会有浮力、阻力、粘性水动力、流体作用力等，这时候就需要编写相应的插件将这些力和力矩加在上述方程的右边修正Gazebo中默认的动力学方程。 |
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发表于 2021-4-1 11:51:56
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楼主|
发表于 2021-4-2 11:46:19
就是说，我写出一个物体的sdf文件，然后在Gazebo中直接仿真验证这个物体能不能达到要求就行？Gazebo是自带的刚体动力学？我如何修改这个动力学呢？
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