vfh避障算法代码阅读

anson · 发表于 2021-3-18 15:27:34

如图，基于2维激光的vfh避障代码里面，这两句代码，是什么意思啊？有大佬解答一下吗？感谢！

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http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/PositionTarget.html 可以看一下mavros ros wiki中关于这一部分的介绍，这里coordinate_frame意思是坐标系的选定；type_mask指的是XYZ三个轴上的位置，速度以及加 ...

BOSHEN97
发表于2021-03-19
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BOSHEN97 · 发表于 2021-3-19 09:41:00

http://docs.ros.org/en/api/mavro ... PositionTarget.html
可以看一下mavros ros wiki中关于这一部分的介绍，这里coordinate_frame意思是坐标系的选定；type_mask指的是XYZ三个轴上的位置，速度以及加速度的使能端

风帆 · 发表于 2021-3-18 17:29:55

这个你要看2个东西，一个是通信帧的设计，也就是那个frame，里面不同的字段代表的含义。第二个就是二进制和十进制的转换，1，2，4... 512，1024.十进制在二进制分别代表什么含义。

anson · 发表于 2021-3-18 17:33:32

风帆发表于 2021-3-18 17:29
这个你要看2个东西，一个是通信帧的设计，也就是那个frame，里面不同的字段代表的含义。第二个就是二进制和 ...

这个不影响使用是吗？

eason · 发表于 2021-3-18 18:11:18

https://mavlink.io/en/messages/c ... ON_TARGET_LOCAL_NED
是子网掩码，1表示禁用，0表示启用。没注释表示禁用，注释了表示启用。这里的意思是要对飞机的高度z,速度vx,vy,vz进行控制