|
|
发表于 2021-3-15 16:32:08
9982 浏览 5 回复
[控制算法]
无人车VFH避障
阿木，这个避障的节点代码可以告诉一下怎么调试吗？我采用的方案是树莓派+pixhawk+A1激光雷达，不建图，apm固件，但是小车避障感觉没效果呀？ |
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2021-3-16 09:42:41
千里之行始于足下 一点点的解决问题为本哦 一个bug一个bug的解决 才能锻炼工程能力呢
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2021-3-16 09:42:04
|
怎么调试的。。。。 几句话怎么可能说的清楚 就算能说清楚 也得线下一点点调试才能成功吧 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2021-3-16 09:48:51
来自手机
goodQ 发表于 2021-3-16 09:42
怎么调试的。。。。 几句话怎么可能说的清楚 就算能说清楚 也得线下一点点调试才能成功吧 ...
你说的有道理，因为这个VFH避障我做的主要就是前向避障，找到波谷或者接近波谷的地方，目前我主要调试的是x,y轴速度分量，现象是走一段路就会停下来，不动了 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2021-3-16 12:14:06
走一段路会停下来，你应该要关注一下数据流的情况，查看相关节点是否异常，确认速度数据的发布情况，是到航点后所以不走，还是说速度数据发布后，无人车不动，无人车不动的情况太多了，这个只有你一步一步确认才能确认问题根源。
关于避障没效果，我理解为无人车在遇到障碍物后没有避障的行为产生，你可以把无人车悬空，在前方放置障碍物，观察无人车转向速度是否相应的变化，如果有变化说明是有避障行为的产生，如果没有，说明节点的运行就有问题，也需要你自己排查一下是哪些地方出问题了。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2021-3-16 12:31:41
来自手机
BOSHEN97 发表于 2021-3-16 12:14
走一段路会停下来，你应该要关注一下数据流的情况，查看相关节点是否异常，确认速度数据的发布情况，是到航 ...
好的，谢谢你的指导。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
