运行一GUIDED模式的程序时，搭载APM固件的pixhawk无法解锁的...

qiuyang · 发表于 2019-4-28 15:04:47

已检查了pixhawk与树莓派的连接没有问题，串口正常使用
在运行了roslaunch mavros apm.launch和程序的rosrun demo demo_node出现了下面这个情况

在运行roslaunch mavros apm.launch这个终端会出现Flight mode changed failed等的警告和NO IO Thread Heartbeat()这样的错误

在运行rosrun demo demo_node这个终端，从输出日志上只能看到模式enabled，却解锁不了飞控

希望博主可以帮帮我

amov_msq · 发表于 2019-4-28 20:26:12

线排除 mavros的问题，你看下ROS的topic里面有没有飞控的消息数据，用mavros指令能不能控制飞机，比如简单的解锁指令和切换模式指令。如果这些简单的模式都可以，在去尝试高级的offboard

amov_msq · 发表于 2019-4-28 20:28:37

在看了下你的报错，你是切换guide 失败的原因是你没有获得正确的本地位置数据(没有GPS 或者激光雷达等定位设备) 导致offboard模式切换失败。在有非常好的本地位置的情况下在去切换guide模式