关于PX4的任务创建和任务运行频率的问题

ljj_ljj

px4的任务启动在rc文件里面有描述，是说这个会对应到相应句柄的:main函数，去启动任务初始化

应用启动这里开启了姿态解算

阿木教程用的程序是老版的，这个姿态解算的任务初始化很容易就找到了

老版程序会在这里创建任务

但是新版的程序我看不明白这个姿态解算任务是在哪里创建的，按照方法我找到了本应该创建任务的那个函数，但是新版的只有告诉了我这个任务已经处于运行状态，我不晓得在哪里初始的任务

新版的只有告诉了我这个任务已经处于运行状态，不晓得在哪里初始的任务

有的任务是有创建的，比如


所以我想知道关于姿态解算的任务是在哪里创建的，还有关于任务运行频率，我也不清楚怎么去看每个任务的运行频率

希望能够得到指点，能够提供帮助的可以加我微信好友1558688177，或者在评论里解答我的疑惑/留下联系方式

谢谢

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最佳答案

对于嵌入式开发，可以先找一下main函数呢。main函数，里面会有类似姿态结算任务的运行频率，调用方式等等。飞控代码，说白了也就是个嵌入式STM32的代码而已。 ...

• goodQ
• 发表于2021-02-14
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goodQ

对于嵌入式开发，可以先找一下main函数呢。main函数，里面会有类似姿态结算任务的运行频率，调用方式等等。飞控代码，说白了也就是个嵌入式STM32的代码而已。