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发表于 2020-12-7 23:17:17
11265 浏览 8 回复
Prometheus中自主降落代码问题：Ground Station终端显示飞机状...
在真机运行的Prometheus程序（识别二维码自主降落），发现在Ground Station终端显示飞机状态信息为Unconnected，往下溯源，发现终端订阅消息（prometheus_msgs::LogMessage）来自节点（px4_pos_estimator）发布的话题（/prometheus/drone_state），其中的数据是从mavros通讯类（state_from_mavros）来的。
rostopic echo /mavros/state
---
header:
seq: 2804
stamp:
secs: 1607353881
nsecs: 654425211
frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: True
manual_input: False
mode: "OFFBOARD"
system_status: 3
---
rostopic echo /prometheus/drone_state
---
header:
seq: 57169
stamp:
secs: 1607353936
nsecs: 721598152
frame_id: ''
connected: False
armed: False
landed: True
mode: ''
中间只有数据的传递，没有数据的处理，很是奇怪，不知道什么原因，望大神解惑。
BOSHEN97已获得悬赏 2 阿木币最佳答案
从节点运行图可以看出你这边mavros/state话题是没有传输到px4_pos_estimator节点的,正常情况应该是这样的
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发表于 2020-12-11 17:40:18
你可以用rostopic info /mavros/state命令或者rosnode info //px4_pos_estimator一些工具去评判一下,为什么没有订阅,正常情况下应该是这样的 |
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发表于 2020-12-8 11:36:13
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运行了几个launch文件，分别内容和作用是什么？ |
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发表于 2020-12-8 11:58:56
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楼主|
发表于 2020-12-8 14:48:51
本帖最后由 Grey 于 2020-12-8 14:50 编辑
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发表于 2020-12-11 17:34:28
从节点运行图可以看出你这边mavros/state话题是没有传输到px4_pos_estimator节点的,正常情况应该是这样的 |
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楼主|
发表于 2020-12-15 22:08:46
有点奇怪，rosnode info px4_pos_estimator中Connections是没有topic: /mavros/state的，rqt_graph的active中也是没有的，但all中却有，单单多了这一个 |
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楼主|
发表于 2020-12-16 22:04:31
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发表于 2021-1-9 20:49:31
大佬您好 能给个联系方式吗 小白求带开发 可以有偿 |
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