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发表于 2020-12-3 10:22:47
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小船自动航行乱转
小船用APM固件（pix硬件），差速推进器，给自动航行命令后乱转，不执行自动航行命令（测试之前GPS正常，指南针正常）。有时候把船头朝向航点位置才正常航行，但有时候到航点附近也乱转。大神帮忙指导一下，不胜感激.
amov_msq已获得悬赏 23 阿木币最佳答案
航点半径设置大点，航点半径过小，无人船会一直调整，去达到航点半径以内。航点半径大点，只要到了这个航点半径以内，就认为到达航点。否则一直以为没有到达航点，一直转。 ...
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航点半径设置大点，航点半径过小，无人船会一直调整，去达到航点半径以内。航点半径大点，只要到了这个航点半径以内，就认为到达航点。否则一直以为没有到达航点，一直转。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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发表于 2020-12-3 10:34:11
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感觉你这个可能是要调PID哦，就是控制不稳的感觉，船一直觉得自己没达到期望的位置 |
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楼主|
发表于 2020-12-3 10:59:24
大佬，PID不是走直线时需要调吗？ 起步的时候也需要吗？ |
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楼主|
发表于 2020-12-22 21:26:38
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发表于 2020-12-23 08:45:18
那就是电机的功率太大了 没做屏蔽 影响了GPS的罗盘信号吧 |
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还有一个问题，如果是舵机转向的化，你看要不要转向舵机反向一下，否则也会打转。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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