crazyfile2.1小无人机与青瞳视觉动捕系统的适配问题

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Controllers for Multiagent Systems With Input Amplitude and Rate Constraints and Their Application to Quadrotor Rendezvous（https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10639419）
有没有大佬知道这篇论文里面的Fig. 5.crazyflie的控制文件要怎么修改才能适配青瞳视觉的动捕呢
Crazyswarm github地址：https://github.com/USC-ACTLab/crazyswarm
目前已经可以通过启动mocap_helper.cpp接收到无人机的位姿数据，但是启动crazyswarm_server.cpp节点的时候却显示没接收到数据，请问这个适配的问题要如何解决

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