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发表于 2020-6-20 17:59:29
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[飞控嵌入式]
电机不停转
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根据教程上的代码，用tx2连上飞控后，把旋翼拆掉测试，发送启飞命令时电机正常旋转，当发送降落命令时终端显示命令已经发出，但是电机停不下来，哪位大神能解答一下这是什么问题@amov_msq |
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发表于 2020-6-20 18:02:46
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发表于 2020-6-21 09:43:03
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楼主|
发表于 2020-6-22 11:15:06
发送降落命令然后飞机降落后电机不是应该自动停转吗
如果强制上锁的话飞机会不会还在落地之前电机就停转了呢 |
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发表于 2020-6-22 13:02:40
不是很确定你说的这个 逻辑对不对，你可以看看源码确认下，没让你强制上锁，是确认落地后上锁 |
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land模式要有GPS信号，你要确保land模式切入进去了没有，没切入land模式，是不行的。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2020-6-23 10:06:20
请大神看看这样可以吗：
//降落
offb_set_mode.request.custom_mode = "AUTO.LAND";
if(set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("auto land");
last_request = ros::Time::now();
}
//旋翼停转
arm_cmd.request.value = false;
if( current_state.armed )
{
if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success)
{
ROS_INFO("Vehicle disarmed");
}
} |
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