Linux下cmake编译流程实践--初学篇

chasing

Linux 下文件颜色说明

1. 红色表示压缩包文件
2. 绿色代表可执行文件
3. 蓝色表示文件夹
4. 白色表示一般性文件

Linux 下hello SLAM 工程编译

参考视觉SLAM工程，设计最简单的文件如下：

1. #include<iostream>
   
2. using namespace std;
   
3. 
   
4. int main(int argc, char** argv)
   
5. {
   
6.     cout<<"Hello, SLAM!"<<endl;
   
7.     return 0;
   
8. }
   

复制代码

`g++ hello.cpp` 则默认编译生成`a.out`，若要指定文件名，则采用`g++ -o hello.out hello.cpp`
在实际操作过程中，则采用cmake来管理代码，此方法管理多文件时比较方便。首先创建`build`文件夹就用来存储生成的中间文件，然后创建并编辑`CMakeLists.txt`文件如下：

1. #声明Cmake的最低版本信息
   
2. cmake_minimum_required( VERSION 2.8)
   
3. #声明一个cmake工程
   
4. project( HelloSLAM)
   
5. #添加执行文件
   
6. add_executable(HelloSLAM hello.cpp)

复制代码

编译过程中，先进入build文件夹，然后

1. cd build
   
2. cmake ..
   
3. make

复制代码

工程中使用库

首先编写库文件，这里创建libHelloSlam.cpp，以及libHelloSlam.h，其中CPP文件如下：

1. #include<iostream>
   
2. using namespace std;
   
3. void printHello()
   
4. {
   
5.     cout<<"hello SLAM"<<endl;
   
6. }
   

复制代码

添加 `CMakeLists.txt`文件内容

1. cmake_minimum_required( VERSION 2.8)
   
2. 
   
3. project( HelloSLAM)
   
4. 
   
5. add_executable(HelloSLAM hello.cpp)
   
6. add_library(libHello SHARED libHelloSlam.cpp)
   

复制代码

然后，按照上述同样的方法进行cmake以及make指令，会生成`liblibHello.so`文件（共享库，相对于静态库更省空间）。然后编写库文件的头文件，方便其他地方调用，其头文件如下：

1. #ifndef LIBHELLOSLAM_H_
   
2. #define LIBHELLOSLAM_H_
   
3. void printHello();
   
4. #endif

复制代码

创建主函数，以及修改调用

1. 
   
2. #include "libHelloSlam.h"
   
3. int main( int argc, char** argv)
   
4. {
   
5.     printHello();
   
6.     return 0;
   
7. }

复制代码

添加`CMakeLists.txt`如下

1. cmake_minimum_required( VERSION 2.8)
   
2. project( HelloSLAM)
   
3. add_executable(HelloSLAM hello.cpp)
   
4. add_executable(useHello useHello.cpp)
   
5. target_link_libraries(useHello libHello)
   
6. add_library(libHello SHARED libHelloSlam.cpp)

复制代码

至此，完成最后的cmake，以及make指令就可以实现调用库函数输出了。

在实际使用C++工程中，常采用这种方法实现整个工程的编译。

一个不是很恰当的例子：Eigen库的使用

之所以选用eigen库，是因为eigen库在APM，PX4以及SLAM中都会用到，是一个常见的高效的矩阵运算库。在Ubuntu的安装方法为：

1. sudo apt-get install libeigen3-dev

复制代码

默认情况下，该库会安装在`/usr/include/eigen3`下。之所以说是一个不是很恰当的例子，是由于该库只有头文件，没有对应的cpp文件。其对应的`CMakeLists.txt`文件为

1. cmake_minimum_required( VERSION 2.8)
   
2. project( HelloSLAM)
   
3. add_executable(HelloSLAM hello.cpp)
   
4. add_executable(useHello useHello.cpp)
   
5. target_link_libraries(useHello libHello)
   
6. add_library(libHello SHARED libHelloSlam.cpp)
   
7. 
   
8. include_directories("/usr/include/eigen3")
   
9. add_executable(eigen_learn eigen_learn.cpp)

复制代码

给出参考的`eigen_learn.cpp`文件如下：

1. 
   
2. #include <iostream>
   
3. #include <cmath>
   
4. using namespace std;
   
5. #include <eigen3/Eigen/Core>
   
6. #include <eigen3/Eigen/Geometry>
   
7. using namespace Eigen;
   
8. int main(int argc, char** argv)
   
9. {
   
10.     Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    
11.     cout<<rotation_matrix<<endl; //output the 3*3 identity matrix
    
12. 
    
13.     rotation_matrix<<1,2,3,4,5,6,7,8,9;  //init the value
    
14. 
    
15.     Eigen::AngleAxisd rotation_vection (double(0.25*M_PI), Eigen::Vector3d::UnitZ());
    
16.     //rotation 45 degree along z axis
    
17.     cout<<"rotation_vection=\n"<<rotation_vection.matrix()<<endl;
    
18. 
    
19.     cout<<"rotation_matrix(0,0)="<<rotation_matrix(0,0)<<endl;
    
20.     cout<<"rotation_matrix(2,2)="<<rotation_matrix(2,2)<<endl;
    
21. 
    
22. 
    
23.     rotation_matrix = rotation_vection.toRotationMatrix();
    
24.     cout<<rotation_matrix<<endl;
    
25. 
    
26.     Eigen::Vector3d v(1,0,0);
    
27.     Eigen::Vector3d v_rotation = rotation_matrix*v;
    
28.     cout<<v_rotation.transpose()<<endl;
    
29.     cout<<v_rotation<<endl;
    
30. 
    
31.     //quat
    
32.     Eigen::Quaterniond q;
    
33.     q = Eigen::Quaterniond(rotation_vection);
    
34.     cout<<q.coeffs()<<endl;
    
35.     q = Eigen::Quaterniond(rotation_matrix);
    
36.     cout<<q.coeffs()<<endl;
    
37. 
    
38.     return 0;
    
39. }

复制代码

注：先包含头文件，才能使用`using namespace Eigen;`使用命名空间后，`Eigen::`可以省去。上述程序的输出结果为：

                               
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文章原博客网址：https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/106457036

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maxiou

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