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发表于 2020-5-16 13:20:30
5619 浏览 3 回复
missionplanner 中的飞行模式是从飞控端下载下来的吗？还是.....
最近用老版本的missionplanner切换飞行模式时候 提示 “no mode changed”,请问mp中的飞行模式是不是从飞控端请求下来的？另外，ardupilot不同版本 不同机型的飞行模式肯定是不同的，mp是怎么兼容这些的呢？有研究mp的大神们解答一下啊
amov_msq已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
问题问的 无法下手啊，每个固件类型，飞控里面都要标识，地面站读取参数就是知道这是什么固件
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问题问的 无法下手啊，每个固件类型，飞控里面都要标识，地面站读取参数就是知道这是什么固件 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2020-5-16 14:10:26
刚才看了一点儿mp代码 是这样吗：地面站从飞控读取固件类型（arduplane arduopter px4），根据类型不同，使用对应的飞控模式列表 我现在不太明白的是：这个列表是哪儿来的？是在mp里提前写好的？还是从飞控参数里下载的？
另外：mp中，ParameterMetaDataBackup.xml 和 ParameterMetaData.xml文件是干啥用的？ |
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楼主|
发表于 2020-5-16 23:29:35
刨了一下mp的代码 大概明白了
1.mp的根目录下有个xml文件（我这个用的是中文的mp，文件是ParameterMetaData.zh-Hans.xml），飞行模式（FLTMODE）的类型在这里
2. mp会调用这个函数public static string GetParameterMetaData(string nodeKey, string metaKey, string vechileType) ，从上面说的xml中提取相应的vechileType（机型）的所有飞行模式，把这些模式存到一个列表中，用的时候从这里查找；
3. 我这个出现no mode changed的原因是：我用的一个朋友改过的地面站，原来是用在旋翼上的，最近想拿来用在垂起上，他在调用translateMode的时候直接写的旋翼的模式，但是这个时候我的机型却是固定翼，然后在固定翼机型的飞行模式列表查找这个模式当然找不到了 就报错no mode changed
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