PX4固件开发实践---环境编译（持续更新中）

amov_jiayue · 发表于 2020-5-15 15:41:04

Ardupilot固件稳定归稳定，但在开发方面，尤其是在仿真方面做的不如PX4固件，网上资料少，很难借鉴，凭自己摸着石头过河，举步维艰。为方便后续ROS相关开发实现，今天教大家如何搭建PX4的开发环境，最近更的文章主要是帮大家把整体环境搭建完成，这样就不会有环境搭建的痛苦了。

搭建过程还是建议参考官网：切记切记

首先第一步，给管理权限，然后注销重登：

sudo usermod -a -G dialout $USER

复制代码

第二步，你要明白，PX4固件一直在更新，在Github直接git的版本的是1.11，而当前大部分教程编译是停留在1.8、1.9版本，所以，固件源码下载一定要指定版本：

git clone -b v1.8.2 <a href="https://github.com/PX4/Firmware.git" target="_blank" style="font-size: medium;">https://github.com/PX4/Firmware.git</a>

复制代码

完成后，初始化更新依赖库

cd Firmware/
git submodule update --init --recursive

复制代码

查看当前PX4固件版本，如下所示：

git describe --always --tags

复制代码

第三步，开始编译过程：

开始编译
make px4fmu-v2_default

复制代码

此时会进入编译，如果你忽略了第一步，或者第一步没成功，则会出现如下报错：

ccache: error: Failed to create file /home/myz/.ccache/f/5/a6b6c56e4e3aeb4a16157fdf5088ae-205662.o.tmp.stdout.myz-Inspiron-7559.4025.2A29qU: Permission deniedsrc/modules/px4iofirmware/CMakeFiles/px4iofirmware.dir/build.make:134: recipe for target '
src/modules/px4iofirmware/CMakeFiles/px4iofirmware.dir/mixer.cpp.obj' failed
make[7]: *** [src/modules/px4iofirmware/CMakeFiles/px4iofirmware.dir/mixer.cpp.obj] Error 1

复制代码

此时，需要给管理权限：

sudo make px4fmu-v2_default

复制代码

然后就可以进入正常编译，时间是比较慢长的，你可以看点该看的东西

登录/注册后可看大图

，中间会报几个错误，缺少相关依赖库，缺啥装啥，需要啥就pip啥。

sudo apt-get install python-jinja2
sudo pip install numpy toml

复制代码

当你出现如下界面100%，那么恭喜你，编译完成，就可以进入你的自由发挥的阶段了。

运行PX4自带的仿真界面：

sudo make posix_sitl_default jmavsim

复制代码

可以看到效果还是比较好的

如果你完成了GAZEBO的安装，你就可以进行PX4的Gazebo仿真了，如何在Gazebo中，玩你的飞机

下面来介绍一下如何安装Gazebo。

一、Gazebo安装

添加源并更新

sudo sh -c 'echo "deb <a href="http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable" target="_blank" style="font-size: medium;">http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable</a> `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget <a href="http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key" target="_blank" style="font-size: medium;">http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key</a> -O - |
sudo apt-key add -sudo apt update

复制代码

安装gezabo9和相关依赖

sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev

复制代码

完成后即可运行打开一个空世界

gazebo --verbose

复制代码

二、Ardupilot_gazebo编译

这部分一定要多看官方的提供的教程，网络内容良莠不齐，很容易误导大家。

下载ardupilot_gazebo源码

<div align="left">git clone <a href="https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo" target="_blank">https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo</a></div><div align="left">cd ardupilot_gazebo</div>

复制代码

编译ardupilot_gazebo

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

复制代码

添加路径

gedit ~/.bashrc

复制代码

添加的内容

source /usr/share/gazebo/setup.sh
#这里注意下和你实际的路径一致
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}

复制代码

保存使生效

source .bashrc

复制代码

三、运行仿真

四轴（3DR IRIS）

先打开ardupilot的SITL在环仿真

#先打开sitl，此时会提示link1 down，等待心跳
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris -m --mav10 --map --console -I0

复制代码

再打开Gazebo

#再开gazebo
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

复制代码

menguv · 发表于 2020-11-14 00:27:48

按照 https://gitee.com/bingobinlw/vol ... doc/QuadGuidance.md 里执行sudo make px4fmu-v2_default之后一直报错
/opt/ros/melodic/lib/libmavros.so：对‘mavconn::MAVConnUDP::get_remote_endpoint[abi:cxx11]() const’未定义的引用
网上也没找到解决方案

15602727481 · 发表于 2021-6-5 11:17:18

我这边在编译的时候似乎是编译px4-io 固件上有问题，这个需要怎么解决 2021-06-05 11-17-08 的屏幕截图.png

[教程] PX4固件开发实践---环境编译（持续更新中）

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