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发表于 2020-5-14 09:58:21
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发表于 2020-5-14 21:05:32
这个问题吧！首先明确一下有两种可以仿真 的方式。第一种是进入Firmware固件下面，执行make指令启动仿真，执行一大串连接mavros。然后可以正常使用。第一种方式100%没问题，有问题的话，那么就是你环境变量的问题了。
第二种方式用roslaunch启动gazebo仿真，用这种方式的前提有两个步骤，第一确保Firmware下面执行make px4_sitl_default与make px4_sitl_default gazebo没问题，前一个有问题是px4本身的环境有问题，后一个有问题是ros，gazebo环境有问题。第二确保正确的环境变量，环境变量的设置网上有很多，意思就是将gazebo所用到的bash文件，模型，等等添加到环境之中，这个可以参考amov wiki上面gazebo仿真中环境变量设置。这种方式有个问题就是很多时候用roslaunch启动之后，qgc连接不上，mavros连接状态也是false。roslaunch启动gazebo加载飞机之后注意观察飞机的四个电机是不是在转动，转动就是有问题的，也是为什么连接不上qgc和mavros的原因了，总而言之启动都失败了，原因就是环境变量没有source成功，更多可能是你下载了好多的Firmware，这个固件改改，那个固件用用，固件太多导致环境混乱。解决，删除home下面.ros/eeprom下面的parameters文件，然后重新进入到你要编译的Firmware下面，make clean ，继续make px4_sitl_default gazebo ,环境变量添加正确无误，重新打开窗口，直接运行roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch.。如果还是电机在转动，重复上面，make clean,编译make px4_sitl_default gazebo,继续roslaunch.
第一种方式好处是100%可以仿真（环境没有问题的情况下），就是太麻烦，打开好几个窗口。如果你是刚入手，建议使用这种方式，100%的成功，不会打击的信心。
第二种方式好处就是方便，一个roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch就可以搞定，麻烦的是需要你配置好久的环境变量，等你用一种中方式之后，你会潜意识下想要寻求第二种方便快捷有效的方式，而不是你刚开始就为了搞好环境变量的问题，脑壳疼。 |
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楼主|
发表于 2020-5-16 17:13:59
本帖最后由 beanbee 于 2020-5-16 17:48 编辑
先感谢大佬帮忙，但我重新编译后并未解决问题。首先是你所说的第一种方式，有make指令可以正确启动仿真并连接mavros，但是我不会在这种启动方式下修改模型和世界（我是真的菜），如果大佬有相关教程请一定要分享下。
然后，我用第二种方法启动仿真后螺旋桨没转，但是无法链接mavros，make clean重新编译后亦然。我没有找到你所说的parameter文件，只找到了路径为“Firmware/build/posix_sitl_default/tmp/rootfs/eeprom/”的parameter文件，不知道是否影响。固件我只编译了一个，为其添加的环境变量如下：
source /home/ytx/PX4/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash /home/ytx/PX4/Firmware /home/ytx/PX4/Firmware/build/posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ytx/PX4/Firmware
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ytx/PX4/Firmware/Tools/sitl_gazebo
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发表于 2020-5-17 10:18:45
自己看看Firmware下面的build是posix_sitl_default还是px4_sitl_default。固件190以下是posix_sitl_default,以上是px4_sitl_default。相应的环境变量添加的时候也需要改。没有出现螺旋桨转动，就说明你不是第二种方式的问题，而是第二种方式问题前的环境变量问题。
这种问题可以看看仿真课程，会有解释吧 |
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发表于 2020-5-17 11:38:53
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