北航可靠飞行组《多旋翼飞行器设计与控制》课件

Acher1

北航可靠飞行组出品，《多旋翼飞行器设计与控制》课程。主要讲授多旋翼设计、动态模型建立、状态估计、控制和决策等方面的基础知识。涉及到空气流体力学、电机、电路、材料结构、理论力学、以及导航、制导与控制各个学科的基础知识，具有基础性和系统性两个特色。因此，有利于学生将已学知识融会贯通，着重培养学生解决问题的综合能力。

1. 多旋翼绪论

2. 多旋翼设计

2.1 多旋翼的基本组成
2.2 多旋翼的机身主体设计
2.3 多旋翼动力系统性能建模和估算

3. 多旋翼动态模型
3.1 坐标系和姿态表示。
3.2 多旋翼的动态模型。

4. 多旋翼状态估计
4.1 传感器模型以及校正。
4.2 可观性和卡尔曼滤波。
4.3 多旋翼的运动信息估计。

5. 多旋翼控制
5.2 多旋翼的底层控制。
5.3 基于半自主飞控平台的位置控制。

6. 决策篇
6.1 任务决策。
6.2 健康管理和失效保护。

7. 总结与展望篇

课件下载
地址：https://pan.baidu.com/s/1683lmaP3-BT-8B3ssRPNjg  提取码: u94n