promehteus的Ego-planner仿真

jszsj

大佬们，我在prometheus-V2仿真的egoplanner路径规划存在问题，我们这个项目是预测辐射源坐标点的，进行寻源，目前已购买了P450旗舰版。就是我自己重新写了个发布目标点的节点，发给"/prometheus/motion_planning/goal"。但是目标点如果在障碍物上，或者在障碍物内部（因为目标点毕竟是预测的），它有时候会在障碍物周围停住，然后终端会显示obstable之类的；但是有时候会直接撞上去，然后就炸机了，这个不怎么稳定，有没有什么办法，因为到时候要部署到真机上，我怕到时候直接撞上了。
还有一个问题：连续输入坐标对结果有影响吗，就是我前一个目标还没到，我有发布一个坐标会对后续的产生影响吗

这个是相关的图：

why_123已获得悬赏

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目标点如果在障碍物上，或者在障碍物内部,的确会出现您所说的问题，后期我们会解决这个问题，目前您可以对目标点进行判定，如果在障碍物内部，对目标点进行偏移或者跳过；第二个问题，在第一个目标点没到的时候，可 ...

• why_123
• 发表于2025-03-25
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why_123

目标点如果在障碍物上，或者在障碍物内部,的确会出现您所说的问题，后期我们会解决这个问题，目前您可以对目标点进行判定，如果在障碍物内部，对目标点进行偏移或者跳过；第二个问题，在第一个目标点没到的时候，可以发布第二个目标点。