PX4串口通信数据发送

lzj99272515

通过串口发送无人机的航姿信息。于是先按照task的模板写了一个串口开启及发送的程序，这一部分很顺利，可以正常通过串口调试助手看到数据。然后又进一步希望以特定频率发送航姿信息，想过直接delay，但是精度不够，然后又看到有hrt_call_every函数，所以调用这个函数，但是却出现poll timeout错误，于是放弃这个方法。随后又采用work queue的模板，准备用工作队列方式发送数据，可是用工作队列连数据都不发送了，现在一直无法解决这些问题。现在的问题是用task方式，不知道如何以特定频率发送，用work queue发送数据，在串口调试助手上看不到数据。Setp1：修改task模板       写串口发送程序      顺利，可以看到数据
setp2：添加特定频率发送功能         方法：1.delay延时   精度不够   2.hrt_call_every函数调用       出现错误     失败
setp3：修改work queue模板  参照distance sensor的tfmin程序        失败，串口调试助手接收不到数据


问题：参照task模板如何以特定频率发送？
           为什么用work queue发送数据，无数据发送

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_硅尘_

需要特定频率发送可以考虑高精度定时器的方式，可以参考这个链接
https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/126000470

13934541459

1、使用orb_set_interval和orb_check实现周期性数据发送
2、建议排查工作队列是否触发，确认send_attitude_worker是否被调用、串口配置是否正确、串口是否被占用

lzj99272515

13934541459 发表于 2025-2-25 10:10
1、使用orb_set_interval和orb_check实现周期性数据发送
2、建议排查工作队列是否触发，确认send_attitude_ ...

orb_set_interval不是用于uorb之间的吗？
我通过在地面站输入send_att start是有成功开启的，并且输入work_queue status 发现存在send_att线程。串口配置以及是否被占用这两个都是没问题的。