关于修改px4姿态控制器的问题

AL765 · 发表于 2019-7-20 14:10:27

自己设计的姿态控制器想在pixhawk上做测试，但是由于环境以及运算能力的问题，自己的姿态控制器只能在计算机上跑；
因此想通过串口通信将pix的imu数据传到电脑，再将生成的姿态指令由计算机传输到pix上；
现在遇到的问题是，我将px4原来的串级pid姿控用上述方式搬到计算机上，结果是发散的。
我测试的串口通信频率在250hz左右，想问一下：
1、是不是因为串口通信延时导致姿控器吃不住；
2、有没有其他的比较好的方法来进行测试。

AmovlabQYP · 发表于 2019-7-20 14:10:28

哦哦哦那你试试mavros吧也许可以。。。我当时没花太多时间去调随便飞了一下炸了就没往下调bug了

就用actuator那个话题和mavlink消息

// 【发布】底层控制量（Mx My Mz 及 F） [0][1][2][3]分别对应 roll pitch yaw控制量及油门推力注意这里是NED系的！！
// 本话题要发送至飞控(通过Mavros功能包 /plugins/actuator_control.cpp发送), 对应Mavlink消息为SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET, 对应的飞控中的uORB消息为actuator_controls.msg
actuator_setpoint_pub = command_nh.advertise<mavros_msgs::ActuatorControl>("/mavros/actuator_control", 10);

复制代码

AmovlabQYP · 发表于 2019-7-21 00:05:27

我也试过发散了。应该是通信的问题。
但我认识的另一个人说他做到了，并且还用的是无线的方式通讯，我很费解。

AmovlabRobot · 发表于 2019-7-22 10:21:02

如果这里的串口通讯是有线链接，那么就只能通过模型更新姿态，毕竟不能连着通讯线飞，而且都有模型了也就没必要用pix了。所以这里应该是用无线连接直接飞飞机验证控制。那主要就是通讯的延时和软件的延时了，比如matlab的时间跟实际运行的时间是不一样的。 From 阿木社区种子用户注册体验群 by zing. 供参考。

AL765 · 发表于 2019-7-22 12:33:18

AmovlabQYP 发表于 2019-7-21 00:05
我也试过发散了。应该是通信的问题。
但我认识的另一个人说他做到了，并且还用的是无线的方式通讯，我很费 ...

多谢多谢。请问还有其他的什么方法吗？我又试了一下把控制器放进板子里，然后把堆栈调大后编译没问题，但是运行时貌似内存溢出了，蓝灯一直常量着，也连不上地面站。

AL765 · 发表于 2019-7-22 12:33:35

AmovlabRobot 发表于 2019-7-22 10:21
如果这里的串口通讯是有线链接，那么就只能通过模型更新姿态，毕竟不能连着通讯线飞，而且都有模型了也就没 ...

多谢多谢

AmovlabQYP · 发表于 2019-7-22 23:47:48

AL765 发表于 2019-7-22 12:33
多谢多谢。请问还有其他的什么方法吗？我又试了一下把控制器放进板子里，然后把堆栈调大后编译没问题，但 ...

你就是想修改姿态控制器吗？直接PX4里面改啊我就是这么做的

AL765 · 发表于 2019-7-23 10:52:10

AmovlabQYP 发表于 2019-7-22 23:47
你就是想修改姿态控制器吗？直接PX4里面改啊我就是这么做的

对的,但是我是训练了个神经网络,想用它做姿态控制,pixhawk跑不动神经网络...

AL765 · 发表于 2019-7-23 14:17:35

AmovlabQYP 发表于 2019-7-23 13:34
哦哦哦那你试试mavros吧也许可以。。。我当时没花太多时间去调随便飞了一下炸了就没往下调bug了

就用 ...

嗯嗯,多谢多谢

zmitchn · 发表于 2019-9-23 22:33:37

那个，请问make px4fmu-v5_default的时候，会不会把更改的姿态控制器给覆盖掉啊。。毕竟要执行git clone

[控制算法] 关于修改px4姿态控制器的问题

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