easydrone

mingyang2023092

把代码放在easyrobot_demo下的src下面(和给出的例程在一个地方)，然后在配置文件cmakelist中添加了下面三张图片中划横线的语句，然后执行catkin_make clean命令，再执行catkin_make这个命令，发现在devel/lib/easyrobot_demo/中不生成可执行文件。请问这是什么原因？

我知道答案 回答被采纳将会获得 已有7人回答

风帆

在ROS（Robot Operating System）中添加自己的代码并生成可执行文件通常包括以下步骤：

创建ROS工作空间：

使用catkin_make或catkin build（取决于你使用的ROS版本）来创建一个新的工作空间。
创建ROS包：

使用catkin_create_pkg命令来创建一个新的ROS包。
编写代码：

在你的ROS包内创建源代码文件，编写你的功能代码。
添加依赖：

确保你的CMakeLists.txt和package.xml文件包含了所有必要的依赖项。
编写CMakeLists.txt：

这个文件定义了如何编译你的代码。确保添加了add_executable和target_link_libraries指令来指定你的可执行文件和链接的库。
编译代码：

使用catkin_make或catkin build在工作空间的根目录下编译你的代码。
测试可执行文件：

编译完成后，使用rosrun命令来运行你的可执行文件并测试功能。
打包和分发：

如果你想要分发你的代码，可以创建一个devel-space或install-space，并使用catkin_make install命令来安装你的包。
下面是一个简化的示例，展示如何在CMakeLists.txt中添加一个可执行文件：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
  geometry_msgs
  # 其他依赖
)

add_message_files(
  FILES
  MyMessage.msg
  # 其他消息文件
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  geometry_msgs
  # 其他依赖的消息
)

catkin_package(
  # INCLUDE_DIRS include
  # LIBRARIES my_package
  # CATKIN_DEPENDS std_msgs geometry_msgs
  # DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
add_dependencies(my_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
确保替换示例中的my_package、my_node和src/my_node.cpp为你的包名、可执行文件名和源文件路径。

清理构建：

如果需要，使用catkin clean清理构建文件，然后重新编译。
使用ROS环境：

确保在运行可执行文件之前，你已经正确地设置了ROS环境，例如使用source devel/setup.bash。
请注意，这些步骤可能会根据你使用的ROS版本和具体需求有所不同。如果你使用的是ROS 2，步骤会有所不同，特别是在构建系统和命令方面。

风帆

检查一下你 package.xml修改了吗

eason

catkin_make之后有什么报错吗？

mingyang2023092

风帆 发表于 2024-7-6 23:06
检查一下你 package.xml修改了吗

非常感谢您的回复我确实没有修改package.xml文件，我修改一下试试看

mingyang2023092

eason 发表于 2024-7-7 10:47
catkin_make之后有什么报错吗？

没有报错，就是没编译自动过去了

mingyang2023092

风帆 发表于 2024-7-6 23:06
检查一下你 package.xml修改了吗

我修改package.xml文件依然没有用这是怎么回事

eason

编译自动过去说明你并没有编译到你刚修改的文件，或者你刚修改的文件也不是节点，没有放在cmakelists.txt。