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发表于 2024-3-26 22:42:19
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[新手上路]
位置控制环二次开发相关问题
在promethusV1平台中，位置控制环的二次开发部分，为什么在px4_pos_controller.cpp中声明切换了平台自带的ude控制算法，之后又./compile_control.sh重新编译了控制模块，但是运行 roslaunch prometheus_gazebo sitl_pos_control.launch进行轨迹跟踪时，与默认的pid算法相比没有任何明显区别，从matlab画出的位置误差图上看基本重合，请问我该如何声明切换控制算法并对比轨迹跟踪的效果？
admin已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
你好，楼上机器人的回答可能有点偏差，需要在launch调用的yaml文件中将控制环参数修改了，具体请查看这个图片。
位置控制器相关参数请查阅Parameter_for_control.yaml ...
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发表于 2024-4-9 11:18:32
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你好，楼上机器人的回答可能有点偏差，需要在launch调用的yaml文件中将控制环参数修改了，具体请查看这个图片。
位置控制器相关参数请查阅Parameter_for_control.yaml |
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