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发表于 2019-6-10 16:00:30
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[飞控嵌入式]
pixhawk2 apm固件 在起飞时炸机 寻找炸鸡原因
1阿木币
本帖最后由 learn 于 2019-6-10 16:02 编辑
飞控硬件：pixhawk2
固件：ArduPlane V3.9.2
飞行平台：四轴垂起
风力：1-2级
起飞模式：QSTABILIZE
新装的飞机，还在测试阶段，之前飞过两次QSTABILIZE模式进行垂直起降都没有问题，今天再次试飞。在起飞后不久，也就离地面有个三四米吧，保持了几秒的悬停，状态也挺稳定（之前测的也很稳定），突然飞机姿态不稳，几个大摇摆坠机，当时没有风，看日志也没看出来原因，请教大神帮助分析一下
17 2019-6-10 10-17-10.zip
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请查看磁的方差项 IMX、IMY、IMZ和MAGX、MAGY、MAGZ，变化均超前于加速度变化和姿态变化，而且变化量大，可得知，自飞行过程中受到了磁干扰。理论分析，磁的处理在代码中非常重要，磁力计的三个方向均用于姿态估计融合，当磁传感器收到干扰，飞机姿态非常容易估计不准确，导致侧翻。
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发表于 2019-6-10 16:00:31
请查看磁的方差项 IMX、IMY、IMZ和MAGX、MAGY、MAGZ，变化均超前于加速度变化和姿态变化，而且变化量大，可得知，自飞行过程中受到了磁干扰。理论分析，磁的处理在代码中非常重要，磁力计的三个方向均用于姿态估计融合，当磁传感器收到干扰，飞机姿态非常容易估计不准确，导致侧翻。
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磁方差曲线和姿态曲线
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磁曲线和加速度曲线
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楼主|
发表于 2019-6-24 13:58:06
多谢 |
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