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发表于 2022-6-23 15:17:53
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如何添加tof传感器为px4的高度源？
本帖最后由 HalfMojito 于 2022-6-23 15:42 编辑
目标是实现Offboard模式下利用tof测距定高飞行，tof用的是的Nooploop空循环的TOFSense-F P。
EKF2_HGT_MODE可以修改高度源，但我用的tof不是px4默认支持的rangefinder，有没有办法添加我这个tof传感器为px4可用的rangefinder？或者有没有办法通过修改源码将我这边tof获得的数据嫁接到px4？
如果这条路行不通，有没有其它办法实现tof测距定高？比如能不能直接在控制算法里用默认的气压计高度数据，结合我自己tof的数据，用速度环之类的方法修正不够精确的气压计高度再发布给px4？
eason已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
TOFSense-F P 支持uart和IIC，需要重写驱动，空循环已经提供C版本uart驱动，要移植到PX4中。https://github.com/nooploop-dev/nlink_unpack/blob/master/nlink_tofsense_frame0.c
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发表于 2022-6-24 08:31:42
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有办法修改源码添加到PX4, 方法就是你研究px4的rangerfinder的驱动源码 再手写个你的tof的驱动 从而读取你tof的高度信息 |
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发表于 2022-6-24 08:32:38
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另外办法就是买个px4默认支持的rangefinder |
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发表于 2022-6-24 09:12:11
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