PX4 自写PID控制器调参

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硬件：           PX4-V3 我想做的：    在offboard_actuator模式下，自己手写控制器来替换PX4内的控制器，为了方便，先自己手写串级PID控制器试一试，调参也比较方便。从uorb消息“vehicle_odometry“订阅姿态、速度、角速度                      等各种信息，传入控制器运算之后，输出控制量到uorb消息“actuator_controls0”。               
出现的问题： 之前使用GAZEBO已经完成了仿真情况下的双环的调试，控制效果非常完美。说明我的代码没有问题。
                    之后进行到实机姿态环调参阶段，使用飞行转台调试，并且直接给飞机提供11V的稳压电源。 并且已经调试出了一组姿态控制不错的参数。但是将稳压电源换成3芯的权盛电子的4000mAh电池                      试图在同一组参数下实机飞行时，发现完全不能控制住飞机，之后查看官网后发现这么一句话:
                                                                        
                    如果这个电压对参数有影响的话，怎么可能飞好呢？但是人家PX4确实是一组参数就可以飞的很好。这里很疑惑

eason已获得悬赏 3 阿木币

最佳答案

先不用自己写的双环代码，先用PX4自带的双环把飞机调试稳定，保证你这一套硬件平台没有问题的。

• eason
• 发表于2022-06-17
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eason

先不用自己写的双环代码，先用PX4自带的双环把飞机调试稳定，保证你这一套硬件平台没有问题的。