|
|
发表于 2022-5-9 12:02:27
3481 浏览 7 回复
来自手机
[新手上路]
位置环控制器二次开发
求大神帮忙，本
人主要是想修改pos_controller_pid里的内容，然后看看对无人机运行的影响。但我修改pos_controller_pid.h文件后，再次跑一边发现没有任何变化。
要如何才能使修改后的pos_controller_pid.h文件起作用呢。
我试过重新编译整个control文件夹，但是好像没用
AmovlabQYP已获得悬赏 13 阿木币最佳答案
如果你只是.h文件里改了参数，发现没效果的话：
是因为你改的是默认参数，程序会加载参数文件中的参数，然后被覆盖了。
解决你这个问题：
1，读一下launch文件，知道参数配置文件在哪
2，最终确认：在程序里打印一下 ...
|
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-5-9 12:27:37
|
你要贴一下你具体修改了啥 才能具体问题具体分析 这种提法都没法帮你排查问题的 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2022-5-9 12:48:52
来自手机
blueboats 发表于 2022-5-9 12:27
你要贴一下你具体修改了啥 才能具体问题具体分析 这种提法都没法帮你排查问题的 ...
就改了pid的参数，主要是想问下怎么才能让改动生效。我现在的问题是，无论怎么改pid.h里面的内容,整个跑起来都没有改变。我试过把pid文件里的内容注释掉几行，结果还是没影响 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-5-9 14:03:59
无人机本身的pid在飞控里面，不知道你所说的影响是对飞控的影响还是对外面控制器的影响呢。。。 promtheus是外部控制器 相当于无人机的大脑 没了这个无人机也能飞 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2022-5-9 18:23:25
来自手机
blueboats 发表于 2022-5-9 14:03
无人机本身的pid在飞控里面，不知道你所说的影响是对飞控的影响还是对外面控制器的影响呢。。。 promtheu ...
我是根据这个网址https://github.com/amov-lab/Prometheus/wiki/%E4%BD%8D%E7%BD%AE%E7%8E%AF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E5%99%A8%E4%BA%8C%E6%AC%A1%E5%BC%80%E5%8F%91，进行位置环代码的二次开发，然后进行轨迹追踪实验的Gazebo仿真，我是在原有的pid控制代码上直接修改保存，然后按照这上面的方式去运行，结果发现运行结果没有任何改变 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-5-10 23:58:03
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-5-11 19:27:57
如果你只是.h文件里改了参数，发现没效果的话：
是因为你改的是默认参数，程序会加载参数文件中的参数，然后被覆盖了。
解决你这个问题：
1，读一下launch文件，知道参数配置文件在哪
2，最终确认：在程序里打印一下参数 你就知道你到底改没改成功了。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
