|
|
发表于 2022-3-31 10:11:05
4011 浏览 1 回复
[新手上路]
PX4中mavros发布话题的坐标系问题
我在使用mavros查看无人机速度姿态位置话题信息时一直搞不清坐标系的问题，于是记录下bag文件导入到matlab中查看，分别是以下几个话题/mavros/local_position/odom
/mavros/local_position/velocity_local
/mavros/local_position/velociy_body
结果发现这三者的速度值是完全一样的，但是odom中写的child_frame是base_link，而第二个话题看名字应该是local坐标系，第三个是body坐标系，这是为什么呢
AmovlabQYP已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
child_frame这个纯粹是程序里指定的，可以不用纠结，名字都可以在yaml文件里修改。
记住飞控里的坐标系都是NED，MAVROS里的坐标系都是ENU
如果只是需要位置速度数据，就接收/mavros/local_position/odom就行了
因 ...
|
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2022-3-31 21:45:10
child_frame这个纯粹是程序里指定的，可以不用纠结，名字都可以在yaml文件里修改。
记住飞控里的坐标系都是NED，MAVROS里的坐标系都是ENU
如果只是需要位置速度数据，就接收/mavros/local_position/odom就行了
因为飞控里的速度也就只有一个变量，mavros把它发成了不同话题而已 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
