如何在gazebo仿真中给无人机iris模型添加双目相机

hazyparker

参考单目

在添加单目相机时，根据参考在launch文件的vehicle model中添加iris_fpv_cam，即

1.     <!-- vehicle model and world -->
   
2.     <arg name="est" default="ekf2"/>
   
3.     <arg name="vehicle" default="iris"/>
   
4.     <!-- add stereo camera for iris -->
   
5.     <arg name="my_camera" default="iris_fpv_cam"/>
   
6.     <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
   
7.     <!-- also need to revise sdf -->
   
8.     <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_camera)/$(arg my_camera).sdf"/>
   
9.     <!-- <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/> -->

复制代码

之后运行roslaunch该launch文件，使用rostopic list，可以得到如下话题：

/iris/usb_cam/camera_info

/iris/usb_cam/image_raw

/iris/usb_cam/image_raw/compressed

/iris/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_descriptions

/iris/usb_cam/image_raw/compressed/parameter_updates

/iris/usb_cam/image_raw/compressedDepth

/iris/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions

/iris/usb_cam/image_raw/compressedDepth/parameter_updates

/iris/usb_cam/image_raw/theora

/iris/usb_cam/image_raw/theora/parameter_descriptions

/iris/usb_cam/image_raw/theora/parameter_updates

/iris/usb_cam/parameter_descriptions

/iris/usb_cam/parameter_updates

可以看出ros拿到了相机图像的数据，用rqt_image_view也可以拿到图像；
因此双目也参考类似的方法；

双目写法

1.     <!-- vehicle model and world -->
   
2.     <arg name="est" default="ekf2"/>
   
3.     <arg name="vehicle" default="iris"/>
   
4.     <!-- add stereo camera for iris -->
   
5.     <arg name="my_camera" default="iris_stereo_camera"/>
   
6.     <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
   
7.     <!-- also need to revise sdf -->
   
8.     <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg my_camera)/$(arg my_camera).sdf"/>
   
9.     <!-- <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/> -->

复制代码

问题

同样的，launch之后用rostopic list，发现没有任何关于iris的cam的话题，rqt_image_view也是什么都没有，是我调用方法不对吗还是？

eason已获得悬赏 3 阿木币

最佳答案

单目和双目不一样啊，双目有鱼眼相机的双目和深度相机的双目，简单说为T265相机和D435i相机。两者使用的gazebo插件都不一样，双目的sdf文件你可以参考 https://github.com/amov-lab/Prometheus/blob/master/Simulato ...

• eason
• 发表于2022-03-15
• 详细答案 >

shanghuo

iris原来本身有单目传感器的图像是可以的 但如果本身没有定义双目 你直接加了参数也不会生效吧  看一下gazebo传感器生效的整个机制啊  他是有一套完善的定义 你应该没找全  

eason

单目和双目不一样啊，双目有鱼眼相机的双目和深度相机的双目，简单说为T265相机和D435i相机。两者使用的gazebo插件都不一样，双目的sdf文件你可以参考 https://github.com/amov-lab/Prom ... 435i/p450_D435i.sdf 根据了解他的插件