本帖最后由 ren157919007 于 2022-1-20 18:42 编辑
一、无法解锁（黄灯闪烁） 无法解锁的原因会有多种，一般情况下，飞控会在你尝试解锁时把拒绝解锁的原因在地面站MissionPlanner的姿态窗口中显示（英文的，并且包含了不少简称），通过这些提示可以快速定位问题。常见问题解决方法如下： 1、初始设置是否全部完成 a、机架类型是否已经设置完成？特别注意，最新版本的稳定版APM固件在默认参数情况下，需要先在mission planner中设置好机架类型后才会有各个控制通道的输出，设置位置如下图所示：
b、加速度计是否已经校准过？ c、指南针是否已经校准过？ d、遥控器是否已经校准过，并且各个通道的正反向是否正确？ 有一种情况是你的遥控器质量不好，单独油门最低时油门通道的输出值可以达到1100这个值，但是解锁时“方向最右、油门最低”向右下方打杆时，油门输出最低为1026，从而飞控一直没有检测到油门处于最低位，进而根本就没有进入解锁逻辑。如果是这种情况，请重新校准遥控器，并且校准时油门不要拉到竖直方向的最低，让飞控识别到的最小值保持在1025左右即可; e、在PosHold、Loiter模式下，如果GPS没有定位或者定位不佳，是无法解锁的； f、电调是否已经校准过，并且你确定你校准成功了吗？ 2、是否连接了“安全开关”？ 如果连接了安全开关，使用遥控器解锁前是需要首先长按安全开关的；如果没有安装安全开关，需要在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”设为“0”，从而禁用安全开关。 3、有可能飞控已经解锁了，只是电调没有工作而已。 a、是否只给飞控供电了，而没有给电调供电？ b、是否电调信号线断了？或者信号线插反了？（电调信号线插反这种情况发生概率很大） 4、会不会打开了地理围栏功能，并且飞机处于地理围栏之外？
二、电台连接缓慢，或者有很大概率连接失败 原因：全部参数列表中“BRD_SER1_RTSCTS”和“BRD_SER2_RTSCTS”这个两个参数控制着飞控连接电台的串口是否开启流控制（串口协议里的概念）。0表示不用，1表示用，2表示自动检测，默认是“2”，即“自动检测”。自动检测的原理是飞控初始化的时候先假设是使用流控制，然后收发一些数据试试，如果不行，就认为不用，但是这里好像有bug，会导致有很大概率连不上地面站。 解决办法：将这两个参数设为0即可。 三、悬停掉高（或者叫定高不好，上下浮动） 定高不好，可能是由以下两个原因造成的： 1、机架震动大，飞控减震不足，导致飞控Z轴加速度出现较大奇异值，从而导致飞控在某些时刻对自身高度、速度、加速度的估计出现错误，明明飞机没有向上走，但是飞控认为飞机在快速向上走，于是控制飞机猛收油门，从而飞机猛地向下掉一下，反之，有时飞控错误地认为飞机在掉高，于是主动猛加油门导致窜高。解决方法：用减震神器！ 2、气压计受自身螺旋桨气流影响导致高度估计问题。大家一般会在气压计上加一块海绵，但其实对于大飞机这个是不够的，最好再增加2层遮挡物：一、飞控加外壳，避免使用裸板飞控，外壳透气孔尽量小一点，如果飞控外壳四面透风就意义不大了；二、将飞控装在机身内部，并且尽量使得机身封闭（一般很难做到完全封闭，从而不影响气压计检测外界气压值），这个可能比第一条还关键。 3、如果是缓慢的高度变化，并且变化范围在0.5m以内，那么，可以认为是正常的，因为飞控对自身高度的估计主要来源于气压高度计，而气压随着气温会缓慢变化（同时飞控自身发热也会导致气压高度测量不准确），再加上飞控旋翼气流影响以及各种测量噪声，飞控对自己的高度的估计会缓慢变化，从而导致高度控制出现漂移。如果想提高定高效果，只能考虑添加“相对高度计”，如超声波、毫米波雷达、激光测距仪等。 四、定点定不住 定点定不住，可能是由如下原因造成的： 1、确认自己已经成功切到PosHold或者Loiter模式！（你以为你切了，实际上没切，或者由于GPS、磁罗盘等问题飞控拒绝切到定点模式）一定要通过地面站看模式，反复确认； 2、GPS信号差，如果有严重遮挡，GPS定位会出现较大幅度的漂移，进而导致定点定不住；请将飞机放在空旷无遮挡的地方再试试；另外，建议次采购GPS模块的时候，至少使用Ublox M8N配置的； 3、遥控器有偏移值。要么你没有校准遥控器，要么不小心拨动了遥控器微调，要么温度变化导致遥控器自己行程飘了，导致摇杆处于中位时飞控收到的是向一边打杆的控制指令……请重新校准遥控器后再试试； 4、磁航向不正。磁罗盘没有校准，或者磁罗盘歪了，或者磁罗盘受到干扰，导致飞控对机头方向的估计与实际航向不一致，进而导致位置控制时出现刷锅飞行的情况（飞机机头指向不变，飞行轨迹呈现刷锅的感觉）。a、由于一般情况下外置磁罗盘是做在GPS模块里的，并且大部分GPS是贴在GPS支架上的，很有可能帖歪了，导致飞控测得的航向不对，首先检查这个；b、其次，主供电线上的直线电流产生环行磁场，电机内含有磁铁，这两个是干扰磁罗盘的主要原因，如果你有外置磁罗盘，就把内置磁罗盘关闭，并且保证外置磁罗盘远离主供电线、电池、电机等干扰源；c、以上两条检查后，重新校准磁罗盘试试。 五、刷哪种固件？PX4固件？APM固件？ 首先应该明白PixHawk、PX4固件、APM固件三者的关系： PixHawk指的是飞控硬件，相比之前大多数开源飞控使用的AVR单片机，Pixhawk飞控在硬件性能上有了很大的提升，它采用的STM32F427VIT6作为主控，32位，主频168MHz，可以说是相当的牛逼。 PX4固件和APM固件指的是软件，它们都是运行在PixHawk硬件之上的，是两种不同飞控程序。对于刷哪个固件，请看下面的对比： 1、PX4固件的源代码结构明了，对于学习飞控程序的人来说，可能入手更快一点；相比之下，APM代码略微有点复杂；但是，请注意，这里的复杂是相对而言的，根据我个人的经验来看，APM的代码比我见过的所有自己写的代码（自己写的、项目用的、实验室遗留的）相比，编写规范、命名规则、实现方法都要好非常多。 对于只是使用飞控，而不研究代码的人来讲，PX4固件在这一点上没有优势。 2、APM固件历史悠久，功能更加完善，漏洞更少，飞行更稳定（这里的稳定指的是不会因为程序漏洞导致莫名其妙地摔机）；相比之下，PX4固件有点薄弱，有很多坑需要填。 对于一个无人机来讲，能稳定可靠地飞行是第一位的，如果不能稳定可靠地飞行，其余优势都是扯淡。 因此，对于只用飞控不改程序的人，我推荐刷APM固件；而对于需要改程序的人，我也推荐APM固件，但是如果是公司用户，请考虑一下APM固件和PX4固件开源协议的区别，酌情考虑（关于这一点，请注意：不要敝帚自珍，一个无人机公司的竞争优势是全方位的，既然用了开源飞控，即使你加上了自己特有的功能，在飞控代码上也不会比别人强太多。那些不会改飞控代码的竞争对手给他程序他也用不了，那些会改代码的公司也不屑于抄你） 六、起飞瞬间飞机转头 新装的飞机第一次试飞时起飞瞬间机头向一个方向旋转，赶紧收油门。这时候，应该按照如下步骤进行检查： 1、检查桨是不是装错了，各个机臂上“正反桨”严格按照官网指示图进行检查；如果没有问题，看下一步。 2、把桨卸掉，解锁，检查各个电机转向，注意，是严格按照官方电机转向进行检查，并且注意电机的1、2、3、4可不是按照顺时针排布的；如果没有问题，看下一步。 3、连上地面站，看看飞机的俯仰、横滚、偏航有没有反的。 4、如果至此都没有问题，那么，我可以告诉你，有一部分飞机在调参不好、机架刚性不好、动力不好的情况下，会出现起飞瞬间机头偏转的问题，离地后机头就不再偏转了，并且这还跟起飞瞬间推油门是否果断相关。 这时，如果你是个老手，胆子还很大，试飞场地很宽广并没有围观人群，那么大胆起飞吧，飞高1米看看，但是时刻准备收油门。 但是如果你是个新手，或者胆子跟我一样小，或者飞行场地不理想，那么就老老实实绑飞吧，把四条腿绑在地上，留出5cm左右的自由空间，解锁飞行，看看飞机俯仰、横滚、偏航的反应，没问题后再正常飞。 七、地面站失控保护（GCS Failsafe） 地面站失控保护，顾名思义，当地面站跟飞机失去连接后触发失控保护。但是如果你以为在MissionPlanner中的设置里直接点上地面站失控保护就行了的话，那你就想简单了，你会发现自动模式下，即使把地面电台拔掉了，飞机也不会返航。这是为什么呢？这是因为这个失控保护的是为“使用游戏手柄控制飞机飞行时”设置的（参考官方文档：链接）。 是的，当你使用一个微软的游戏手柄连接地面站电脑后，通过简单设置，地面站软件可以把游戏手柄的控制量通过地面电台转发给飞机，这个控制量会覆盖遥控器的控制信号，从而导致飞机只接受游戏手柄和地面站软件的控制。这时，如果地面站与飞机失联了，飞机就处于完全无控状态了（即使遥控器有信号也白搭），因此这时飞控程序中加了地面站失控保护功能。其触发条件如下： 1、开启了游戏手柄控制飞机功能，并且在使用中； 2、处于自动模式中； 3、地面站已经有5秒钟没有跟飞机通信了； 4、飞控参数中FS_GCS_ENABLE设置为1。 由此可知，如果你想实现超视距飞行中电台断了飞机自动返航，只能改飞控代码。不过，好在这个地方没有那么复杂，比较好改，自己改改就行。 八、绿灯快闪 绿灯慢闪表示GPS已定位，并且没有别的故障，飞控允许解锁；那么绿灯快闪是什么意思呢？官网的解释是：GPS is using SBAS(so should have better position estimate)。这个的意思是绿灯快闪情况下，GPS使用了”星基增强系统”的信号，这时GPS定位会更好，因此，在绿灯快闪的情况下，定点会定的更好一点。 九、推油门飞机起不来 有时你会遇到即使把油门推倒顶，飞机都没法离地的情况，根据我多年踩坑经验，有如下几种可能： 1、电池没电了，并且是彻底没电了，并且是你以为还有电，甚是是满电，但是就是没电了！ 不要相信自己的记性，不要以为昨晚刚充满的几块电池，怎么可能没电，问题是偏偏几块充满的电池放在那里，你随手拿了一块没有充电的或者干脆已经坏掉的电池！你唯一可以相信的只有BB响（又称电显）！ 2、四个桨的转向反了，推油门风是向上吹的，飞机稳稳地趴在地上。 3、电调没有进行行程校准！导致遥控器给的是满油门，飞控给的也是满油门，可偏偏电调认为你给的是20%油门。注意，新装的飞机，一定要进行电调行程校准，并且注意，是先校准遥控器，后校准电调。（现在不少FOC电调是固定油门的，那么就需要修改遥控器和飞控的行程去适应电调了） 十、起飞瞬间侧翻 新飞机装好后，各种校准完成后，第一次飞行，飞机侧翻（向前翻、向后翻、向左翻、向后翻）。请按照如下步骤检测飞机： 3、将螺旋桨都拆掉，在增稳模式（Stablize）下解锁飞机，不要推油门，在怠速下检查所有电机的转向是否有反的，如果有反的，将该电机的转向调整一下（调转向的方法从电调的说明书里找）； 4、重新校准一下电调的行程试试，如果电调的行程不同，可能导致某些电机先启动； 5、如果还不行，看看飞控是不是装反了，上下颠倒、或者航向转了特定角度，或者参数中设置了飞控的旋转。 十一、舵面输出反向 对于固定翼飞机或者无人船，可能会遇到如下问题：遥控器各个通道设置正确，从地面站上看飞控接收的各个通道的方向也正确，但是某些舵面输出是反向的。这种问题往往是由于舵机实际运动方向与受控方向相反导致的。解决方法如下： 比如反向的舵机连接的是飞控的CH1，那么在全部参数列表中，搜索RC1_REVERSED，将这个值设置为1，即可。 注意，这种问题不能通过在遥控器上设置反向来解决。以方向舵为例，我们需要的运作模式是：遥控器方向摇杆向左打，飞机航向就向左转，其中的控制指令流程是：遥控器摇杆向左打—>飞控收到航向需要向左转的指令—>飞控通过一系列PID运算得出舵机控制PWM值—>舵机收到该PWM值—>舵机转到对应的角度—>舵面在舵机连杆的拉动下转动，由于不同飞机舵机和舵面的安装方式不同，会导致实际舵面运动方向与我们需要的方向相反，因此需要在飞控输出PMW信号时进行反向。如果在遥控器里设置了反向，在手动控制模式下可能输出是对的，但是在定点模式或者自动模式下，飞控收到的控制指令将是反的，从而在进行PID控制时是反的，最终就乱掉了。 十二、飞控不启动 有时候，同一个飞控，之前用的好好的，突然有一天上电后飞控没法完全启动，上电后几个小的LED也是亮的，但是RGB LED不闪烁，用USB连接电脑，设备管理器中也能看到飞控的串口，但是用地面站连不上飞控。遇到这种问题，在确定飞控硬件彻底坏了的之前，尝试一下如下步骤，可能就解决了： 1、移除所有外设连接线（GPS、遥控器接收机、数传电台、电调信号线、外置电源模块线等），使用USB连接飞控，看看飞控是否启动正常，是否能连上地面站，如果能，说明可能是哪个外设有问题，如果不能，下一步； 2、刷最新的固件试试，如果不行，下一步； 3、将SD卡重新格式化一下（windows默认格式），重新插入飞控，上电试一下，这一步大多数情况下就能解决问题，如果还不行，下一步； 4、更换一个SD卡，重新上电试试，如果还不行，我也没办法了，远程只能帮你到这个地方，不行的话把飞控寄给我看看吧，或者返厂吧。 十三、飞控自动锁定时间太长或者太短 飞机落地后，过一段时间会自动锁定，如果你感觉等待时间太长，或者太短，请调节DISARM_DELAY参数，单位是秒，这个参数决定了等待多长时间后自动锁定。 十四、遥控器无法校准 在遥控器校准页面，发现各个通道的值都为0，动遥控器的各个摇杆都没反应。遇到这种情况，请按照如下步骤检查： 1、检查遥控器接收机上的灯是不是亮的，如果没有亮，应该是接收机没有供上电； 2、检查遥控器接收机是不是亮的绿灯，对于大部分接收机，上电后如果没有接收到遥控器信号，会亮红灯，否则才会亮绿灯。如果是红灯，尝试跟遥控器重新对频； 3、确保你的接收机是跟你手里的遥控器对的频，我遇到过我的接收机跟屋子里另外一个遥控器对上频的情况，而那个遥控器也开着机。 4、如果使用的是接收机的SBUS接口，确保插对口了。如果用的是Futaba的7008SB，注意要插的是底下横着的sbus2接口； 5、确保飞控端插的是RC IN接口。对于原版Pixhawk，上面的sbus字样的接口是飞控sbus信号输出的，不是插那个； 6、检查接收机线的两端有没有插反，会不会“地”和“信号”反了； 7、还不行，换根接收机连接线试试； 8、还不行，重刷最新固件试试； 9、还不行，可能就是飞控坏了。 十五、机头方向和飞控前向不一致 有时候，受限于机体结构，我们安装飞控时无法做到飞控方向与飞机方向一致，比如飞控前向朝后安装，甚至是飞控底部朝上安装，这个都是没有问题的，只需要修改AHRS_ORIENTATION这个参数就行了，该参数默认为0，表示不旋转，我们可以根据全部参数列表中的注释按需要进行修改。 这个参数起作用的原理是在原始传感器数据到来后进行一次旋转，然后再参与姿态解算，这个旋转的工作量很小，因此不用担心这种操作会增加飞控负担导致飞机出问题。 十六、日志不正常 有时候，飞控会不记录日志，在MissionPlanner的姿态窗口显示“Bad logging”，这种情况下，请按照如下步骤进行尝试： 1、重新插拔SD卡（SD接触不良，重新插拔试试）； 2、将SD卡使用读卡器用电脑重新格式化一下，格式为FAT32，其余参数默认； 3、如果还不行，换一张SD卡试试； 4、如果还不行，重刷最新版固件试试； 5、如果还不行，恐怕只能怀疑飞控硬件问题了，SD卡座虚焊？ 主控CPU虚焊？ 不过，概率很小。 十七、无法刷固件 使用MissionPlanner给飞控刷固件的流程是这样的： 1、在飞控与地面站没有连接的情况下（注意，刷固件时，通过USB将飞控与电脑相连，但是不要点击地面站的连接按钮），切换到MissionPlanner的“初始设置”页面，然后点击“安装固件”按钮，这时，会弹出一个小窗口，提示正在获取固件版本，注意，这时地面站是在连接官方服务器，获取最新的稳定版固件的版本号，如果电脑没有联网，就会提示错误； 2、选择你的飞机类型（固定翼、四轴、六轴、X8等），这时MissionPlanner就会从官网网站上下载对应的固件，这时如果网络不好，就有可能下载一半断掉； 3、MissionPlanner从网上将固件下载到电脑上后，开始查找与电脑连接的飞控，找到后，发送重新启动命令，飞控自动重启，飞控重启后首先进入BootLoader，然后BootLoader在MissionPlanner的控制下先擦除飞控，然后开始烧写新的固件，最后提示“请在音乐播放完后拔掉飞控”，这指的是原版飞控连接有蜂鸣器的情况下，会有提示音，提示音结束后表示固件升级才是真正完成，如果你的飞控没有蜂鸣器，弹出这个窗口后等待30秒就可以拔掉USB了；如果弹出个小窗口，提示“请拔掉飞控，然后点击OK”，那么说明MissionPlanner没有找到飞控，这时需要先拔掉USB，然后点击小窗口上的OK，之后立即插入USB，这样大概率情况下地面站就能识别到飞控并开始刷固件。 综上所述，如果遇到无法刷固件的情况，请按照如下步骤检查： 1、电脑是否可以联网；由于APM服务器在国外，因此有时即使电脑能联网，也可能会下载失败； 2、很多时候，刷固件失败的原因是MissionPlanner无法让飞控自动重启，从而无法进入BootLoader中，进而超时后报错，而正常情况下，飞控上电后第一步就是进入BootLoader，然后再跳转到正常飞控代码，利用这一点，我们可以按照如下步骤刷固件：先不要插飞控的USB，直接在MissionPlanner中点击对应固件的图标，等到MissionPlanner下载好固件后，由于扫描不到飞控，会弹出“请拔下控制板，点击OK后再插入”的窗口，直接点击“OK”，这时MissionPlanner开始不断扫描新插入的USB设备，然后此时再插入飞控的USB，一般情况下就会出现擦除、烧写步骤，百试不爽； 3、平常刷固件的时候，MissionPlanner会“偶尔”甚至“经常”出现无响应的情况，感觉整个界面挂了，这时尽量不要动它，80%的情况是图形界面挂了，但是刷固件的进程还是在正常运行着的，耐心等待1分钟后就会弹出刷写成功的提示窗口，并且整个界面恢复正常； 5、USB线是否损坏，可以换一条USB线试试；注意，有的USB线只具备供电功能，不具备数据传输功能，这种线从外观上与普通USB线没有区别，建议尽量使用飞控原装USB线。 6、飞控USB座虚焊。这个可能性也不小，如果有条件可以自己补焊一下，否则只能返厂维修。 7、电脑是否连接的有蓝牙串口，我们用蓝牙电台连接电脑后，即使已经断开，电脑中依然有2个虚拟串口，这两个串口的存在会导致MissionPlanner刷固件时无法正常识别到飞控，从而导致刷固件失败，请在windows的蓝牙设置里，将蓝牙电台删除掉（从而设备管理器中2个虚拟串口会消失），然后再刷固件。 8、飞控BootLoader是否损坏，如果已经损坏，需要重刷BootLoader。不过这个概率很小，我还没有遇到过，这种情况只是有存在的可能而已。 十八、无法安装驱动、地面站打不开 有时候，如果你遇到安装MissionPlanner时无法成功安装驱动，并且打开MissionPlanner时闪退或报错，那么大概率你的系统是Ghost版的Win7，这个系统为了精简空间，删除了一些普通用户用不到的系统文件，而这些文件恰好是地面站软件需要用到的（好坑），因此，推荐使用原版的Win7或者Win10，32位版本和64位版本都行。网上可以找到补上这些缺失文件的方法，但是还是建议安装原版纯净系统，天知道Ghost系统还删了别的什么东西，又加了什么不可告人的东西。 十九、提示“Bad AHRS” 如果地面站提示Bad AHRS，说明姿态解算有问题，大部分情况下，重新校准加速度后就可以解决这个问题。 二十、插上数传电台后鼠标乱跑有时候，我们会遇到插上数传电台后电脑鼠标开始不受控制地乱跑的情况，这种情况出现的原理如下： 1、飞机先上电，飞控和天空端数传电台开始工作，默认情况下飞控开始通过数传电台下发心跳帧，1秒钟一次； 2、然后，插入地面电台，地面电台上电后立即收到了天空端发过来的数据，并开始转发给电脑； 3、在地面电台刚插入时，电脑开始识别地面电台并加载驱动，这时地面电台又在不断发送数据给电脑，从而电脑把地面电台识别成了一个“串口轨迹球”或者“串口鼠标”，进而开始利用地面电台发送过来的数据控制鼠标移动。 基于上述原理，解决方法很简单：先插地面电台，然后再飞机上电。 二十一、固定翼舵机抖动 如果你在调试固定翼的时候，出现舵机奇怪抖动现象，那么请按照如下步骤一步步检测： - 数传电台、图传电台的天线是否与舵机信号线挨得太近，我经过大量测试发现，电台天线距离舵机信号太近，特别是二者平行放置时，电台发射出的信号会大量耦合到舵机信号线中，这时通过示波器看舵机信号线上的PWM波，会发现它完全被干扰成了非常杂乱的波形，从而舵机的控制电路会接收到错误的控制信息，进而发生舵机抖动的情况。因此，请尽量将图传天线、数传天线和舵机线的距离保持在5cm以上，并且最好二者处于垂直关系（对于鞭状天线，此时耦合能量最少）。注意，对于电调信号线，这个干扰同样存在，只不过一般不会被大家注意到，大家布线时同样要注意这一点；
- 连接地面站，在MissionPlanner中遥控器校准页面查看遥控器各个通道的输入值是否在跳动，如果在跳动，请检查遥控器接收机连线是否松动、遥控器本身是否损坏；如果飞控收到的遥控器的输入值没有跳动，说明问题出在“飞控”->“舵机信号线”->“舵机”这一段：a、检查飞控各个输出通道的最大值和最小值是否设置正确，有的模友出现过舵机控制通道最大值设置为1515，最小值设置为1514的情况，此时对飞控来讲输出通道的行程只有1，从而导致程序混乱，飞控输出信号本身就在不断跳动，将这个通道设置为正常的1100~1900范围后舵机不再跳动；b、舵机信号线是否虚接？c、舵机本身坏了？换个舵机试试；
- 会不会是供电不足导致的？对于较大翼展的飞机，使用了多个较大功率的舵机，同时使用了较小的电源模块，导致峰值功率不足，电源模块反复保护重启？先只保留一个舵机试试？ 更换更大的电源模块试试。
二十二、MissionPlanner全部参数列表注释消失 如果遇到以前正常使用的MissionPlanner，有一天连上飞控后全部参数列表中的注释全部消失了，根据我的经验，按如下步骤操作可以解决： 1、关闭MissionPlanner； 2、删除“此电脑” -> “文档” -> “Mission Planner”文件夹（如果你没有将MissionPlanner安装在C盘默认路径下面，这个文件夹可能不在这个位置，具体在哪里请自行查找）。注意，我们平常下载的飞控日志就在此文件夹下的“logs”文件夹下，如果这些日志有用，请先备份“logs”文件夹； 3、打开MissionPlanner，你会发现MissionPlanner就会按照首次安装时那样弹出一些设置窗口，按照默认设置即可。 二十三、MissionPlanner无法显示飞控的模式 如下图所示，有的时候我们会遇到MissionPlanner无法显示飞行模式的情况，所有的模式都显示为“Unknown”，这是由于MissionPlanner的配置文件损坏导致的（与飞控无关），我们可以删除此配置文件，MissionPlanner会在下次打开时自动新建此配置文件，从而可以解决问题。 解决步骤如下： 1、关闭MissionPlanner； 2、删除“此电脑” -> “文档” -> “Mission Planner”文件夹（如果你没有将MissionPlanner安装在C盘默认路径下面，这个文件夹可能不在这个位置，具体在哪里请自行查找）。注意，我们平常下载的飞控日志就在此文件夹下的“logs”文件夹下，如果这些日志有用，请先备份“logs”文件夹； 3、打开MissionPlanner，你会发现MissionPlanner就会按照首次安装时那样弹出一些设置窗口，按照默认设置即可。 二十四、解锁后电机不转，并且发出“滴——滴——”的声音 解锁后电机不转，并且发出“滴——滴——”的声音，请按照如下步骤检查： - 是否真的解锁了？通过地面站、RGB LED确定一下，可能你根本就没有成功解锁；在特定模式下，如果不满足解锁条件，飞控是拒绝解锁的；另外，如果你装了安全开关，请先长按安全开关后再解锁，如果你没有装安全开关，请在全部参数列表中将“BRD_SAFETYENABLE”参数设置为0，从而禁用安全开关；
- 检查一下，看看电调的信号线是不是插反了，电调信号线杜邦头插的时候转了180度，从而电调接收不到飞控发过来的控制信号（大部分情况下都是这个原因）。
二十五、地面站提示“PreARM:RC12 minimum is greater than trim” 有时候，校准过遥控器后地面站姿态窗口会不断弹出上述提示，这个提示的意思是“遥控器第12通道的最小值大于其中位值”，当然，有时候这里不是RC12，也可能为RC5~RC16中的任何一个，这是由于校准遥控器后，有些没有用到的通道的校准值出现了错误，导致飞控记录了一个错误的该通道的最小值，并且此值大于飞控记录的该通道的中位值，这就产生了逻辑错误，处理方法很简单，在全部参数列表中手动写一个合理的值就行，由于这个通道用不上，因此不需要在意具体的数值，并且一般情况下对飞控飞行安全没有任何影响。下面是以通道12为例： - RC12_DZ：0；第12通道的死区宽度；
- RC12_MAX：1900；第12通道的最大值；
- RC12_MIN：1100；第12通道的最小值；
- RC12_OPTION：0；第12通道的功能，注意设为0表示第12通道什么也不干；
- RC12_REVERSED：0；第12通道是否反相；
- RC12_TRIM：1500；第12通道的中位值。
按照上述参数的值将你有问题的通道的对应参数设置一下即可，然后给飞控重新上电。 上述参数值的逻辑也很明显，正确的逻辑是： 最小值（RC12_MIN：1100） < 中位值（RC12_TRIM：1500） < 最大值（RC12_MAX：1900）二十六、地面站无法通过USB线连接飞控 地面站通过USB线连接飞控时，如果遇到无法连接的情况，请按照如下步骤找原因： - 检查是否选择了正确的串口；
- 在设备管理器里查看飞控是否成功被识别成一个或者两个串口；
- 换根USB线试试，注意有的USB线只具备充电功能，不具备数据传输功能，不能用来连接飞控（充电宝送的USB多是如此）；
- 重装MissionPlanner试试，注意安装的时候询问是否安装驱动的步骤一定全部选同意。MissionPlanner下载链接可以在这里找：http://www.nufeichuiyun.com/?p=62
- 如果还不行，换台电脑试试，有的Ghost版的系统删除了部分USB驱动，非常麻烦；
- 要是还不行，考虑是否是飞控上的USB座虚焊了，有条件的话可以自己补焊一下，否则就找卖家处理吧。
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