关于EKF2输出频率的问题

toothsmile

使用的是pixhawk 2代 imu的输出频率都在100hz以上，使用的gps模块输出频率为5hz，使用log的local_position.csv 查看ekf2估计输出的点位信息只有10hz，但是使用该日志ekf_replay估计的输出结果输出频率远大于10hz我想请问这是记录的问题还是由于实时中算力不够无法计算这么多数据。

blueboats

小伙子，看好你哦~  

toothsmile

刚刚测试完，我自己来回答吧

关于ekf2 输出只有10hz的原因是在于：

1. Logger.cpp
   
2. add_top("vechicle_local_position",100)
   

复制代码

这两个参数其中前面的是主题，后面的是间隔所以这才导致我看到只有10hz
将100去掉，默认参数是full rate，问题结果，但是记录这些大量的数据会大致sd卡记录失败，所以需要去掉写其他不需要的topic。