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发表于 2021-12-23 15:12:34
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无人机增重改参数
最近把P230 无人机摄像头改装了，无人机变重了，但也没增重太多，但是一定增重了，请问如果无人机增重了需要改什么参数吗
改装后飞行有如下特征:
1.遥控器定点飞行能定住，但是油门好像比以前推的要高了
2.(使用定高雷达定高)，定点模式遥控器飞行时，稳定时，定高雷达数据1.5m,但是mavros/local_position/pose的高度到达了2.5m，实际高度也只有1.5m
3.(使用定高雷达定高),offboard飞行，setpoint让他飞行到1.5m，无人机飞行到0.4m左右，就自己降落了，降落时mavros/local_position/pose的高度到达了1.5m
无人机的改动只有增重了，摄像头之前是朝前的，现在改成朝下45度了
问题一:这种现象是不是因为增重了
问题二:如果是的话，是不是得改参数，改哪些参数
eason已获得悬赏 4 阿木币最佳答案
你的激光雷达是如何接线的，如果在飞控中，高度数据这部分融合有些问题，数据的确是不准的。
建议把激光雷达数据在机载ROS端处理，你不是加装了uwb了吗，将uwb数据提供的xy数据和激光雷达处理的z数据融合一下，发 ...
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发表于 2021-12-23 16:40:08
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这种类似你车超载了 可控性会降低吧 改参数应该没用吧 改动力可能会有用 就跟你汽车超载一样 自动模式下的航迹跟踪性可能也会变差 50%左右油门能起飞么 |
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楼主|
发表于 2021-12-23 16:49:07
动力怎么改呢，没增重多少感觉，就是一个塑料换成一块金属了，影响大吗。我的悬停油门是50%,得推到60-70才能起飞，之前也差不多，现在主要是offboard飞不起来 |
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发表于 2021-12-23 18:27:16
offboard飞不起来 是你改代码了吗？会不会参数或者其他有修改哦 |
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发表于 2021-12-24 09:19:26
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没增重之前，高度数据是正常的吗，感觉高度数据来源是不是没选择对，使用定高雷达定高的话，偏差应该不会这么大 |
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楼主|
发表于 2021-12-24 13:13:32
正常的，没增重之前offboard 定点飞行都没问题 |
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楼主|
发表于 2021-12-24 13:14:17
您好，没有改动，就算真的有改动了，用遥控器定点模式的时候 高度也有问题 |
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楼主|
发表于 2021-12-24 13:45:58
红线是激光雷达的数据 绿线是local数据， 定高来源选的是雷达没有错，偏差大概在1m，另外我这个不是gps模式下的飞行，是uwb，x和y的定位来源是vision |
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楼主|
发表于 2021-12-24 13:49:37
这个也只会在飞起来的时候出现，如果手拿飞机的话，雷达数据和local数据不会有偏差 |
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