Prometheus 编队代码问题。

三月 · 发表于 2021-11-22 13:33:14

Prometheus 代码里面的编队例子，sitl_swarm_uav1.launch 这个里面 swarm_estimator.cpp 默认只能用于mocap的定位方式，不能GPS是吗？还有formation_flight 这个节点文件也没有。麻烦大佬回答一下

三月 · 发表于 2021-11-22 15:52:10

应该是我理解错了，这个mocap是外部输入的一种定位方式。跟我理解的不一样。编队飞行的时候，swarm_controller 节点会根据输入的队形信息发生期望点数据到飞控里面，来实现集中式控制。

BOSHEN97 · 发表于 2021-11-22 16:06:55

你说做仿真还是实机

三月 · 发表于 2021-11-22 17:10:41

BOSHEN97 发表于 2021-11-22 16:06
你说做仿真还是实机

做真机.......

BOSHEN97 · 发表于 2021-11-23 09:39:29

做真机直接用真实的定位来源就行了，如果是GPS定位，直接飞控就有位置数据了，ROS这边就不需要传定位数据给飞控了，直接写你的控制代码就可以了

三月 · 发表于 2021-11-23 10:23:37

BOSHEN97 发表于 2021-11-23 09:39
做真机直接用真实的定位来源就行了，如果是GPS定位，直接飞控就有位置数据了，ROS这边就不需要传定位数据给 ...

那Prometheus 这边报mocap Time out 就不用管他了。还有一个问题就是在Primetheus里面他是怎么发送数据给QGC的。没看到这部分的逻辑。我现在默认就是用mavros 里面的gcs_url。

BOSHEN97 · 发表于 2021-11-23 12:01:30

QGC是飞控地面站，是和飞控通信的，Prometheus里面的代码是运行在ROS当中的，ROS系统中和飞控进行通信则是通过mavros，Prometheus和飞控通信，和地面站之间没有啥数据交互

三月 · 发表于 2021-11-23 13:27:12

BOSHEN97 发表于 2021-11-23 12:01
QGC是飞控地面站，是和飞控通信的，Prometheus里面的代码是运行在ROS当中的，ROS系统中和飞控进行通信则是 ...

因为看到仿真打开地面站有数据显示，才有这个问题。那么我需要做的就是继续在Mavros里面回传数据到地面站，或者增加数传模块。感谢大佬回复

三月 · 发表于 2021-11-23 15:21:13

BOSHEN97 发表于 2021-11-23 12:01
QGC是飞控地面站，是和飞控通信的，Prometheus里面的代码是运行在ROS当中的，ROS系统中和飞控进行通信则是 ...

大佬麻烦再问一下，formation_flight 这个节点的代码为什么没有

三月 · 发表于 2021-11-23 17:43:36

修改了Prometheus里面的 sitl_swarm_1uav.launch 文件。机载计算机里面启动Mavros节点

<node pkg="mavros" type="mavros_node" name="mavros" output="screen">
<param name="fcu_url" value="/dev/ttyTHS2:921600" />
<param name="gcs_url" value="" />
<param name="target_system_id" value="1" />
<param name="target_component_id" value="1" />
<rosparam command="load" file="$(find prometheus_experiment)/config/mavros_config/px4_pluginlists.yaml" />
<rosparam command="load" file="$(find prometheus_experiment)/config/mavros_config/px4_config.yaml" />
</node>

复制代码

地面端启动launch文件如下

<launch>
<arg name="swarm_num_uav" default="1"/>
<arg name="uav1_id" default="1"/>
<arg name="uav1_init_x" default="0.0"/>
<arg name="uav1_init_y" default="0.0"/>
<arg name="input_source" default="2"/>
<arg name="Takeoff_height" default="1.0"/>
<arg name="Disarm_height" default="0.2"/>
<arg name="Land_speed" default="0.2"/>
<arg name="x_min" default="-100.0"/>
<arg name="x_max" default="100.0"/>
<arg name="y_min" default="-100.0"/>
<arg name="y_max" default="100.0"/>
<arg name="z_min" default="-1.0"/>
<arg name="z_max" default="50.0"/>
<node pkg="prometheus_swarm_control" type="swarm_estimator" name="swarm_estimator_uav1" output="screen">
<param name="input_source" value="$(arg input_source)" />
<param name="uav_id" value="$(arg uav1_id)"/>
</node>
<node pkg="prometheus_swarm_control" type="swarm_controller" name="swarm_controller_uav1" output="screen">
<param name="swarm_num_uav" value="$(arg swarm_num_uav)"/>
<param name="uav_id" value="$(arg uav1_id)"/>
<param name="Takeoff_height" value="$(arg Takeoff_height)"/>
<param name="Disarm_height" value="$(arg Disarm_height)"/>
<param name="Land_speed" value="$(arg Land_speed)"/>
<param name="geo_fence/x_min" value="$(arg x_min)"/>
<param name="geo_fence/x_max" value="$(arg x_max)"/>
<param name="geo_fence/y_min" value="$(arg y_min)"/>
<param name="geo_fence/y_max" value="$(arg y_max)"/>
<param name="geo_fence/z_min" value="$(arg z_min)"/>
<param name="geo_fence/z_max" value="$(arg z_max)"/>
</node>
<node pkg="prometheus_swarm_control" type="swarm_ground_station" name="swarm_ground_station" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal --tab --">
<param name="swarm_num_uav" value="$(arg swarm_num_uav)"/>
</node>
<node pkg="prometheus_swarm_control" type="swarm_terminal_control" name="swarm_terminal_control" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal --">
<param name="uav_id" value="$(arg uav1_id)"/>
</node>
</launch>

复制代码

打开rqt_grapth 显示订阅mavros节点的、mavros/imu/data ，以及控制发布的/mavros/setpoint_raw/local 并没有订阅以及发布成功。
看了半天不知道是因为什么。

仿真 rqt_grapth 图
Screenshot from 2021-11-23 17-36-00.png

修改后真机图

代码都看明白了，就是不知道为什么订阅消息不成功。
请大佬指点

[控制算法] Prometheus 编队代码问题。