prometheus中的编队控制方法

zhihao8013 · 发表于 2021-8-18 17:52:24

本帖最后由 zhihao8013 于 2021-8-18 17:57 编辑

三个问题：
1）[color=var(--color-text-primary)]请问formation_control.cpp[color=var(--color-text-secondary)]中的5架uav的队形变换是分散式控制吗？（集群中的个体无人机之间没有进行通信，仅在编队系统中，约定好飞行固定点）

2）请问swarm_controller.cpp中的集中式位置控制是不是仅仅和左右的邻机有数据通信，并不是说每个个体都会相互通信。

3）请问swarm_controller.h中的速度期望值，加速度期望值有最大限制吗？

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最佳答案

第一个问题，可以看代码中这个集群控制函数是运行在哪个地方如果运行在地面站并且函数里面给了具体的位置就是分散式控制了吧个人理解哈如果运行在机载端通过ROS节点就是分布式控制了 ...

shanghuo
发表于2021-08-20
详细答案 >

maxiou · 发表于 2021-8-20 08:32:25

@eason @BOSHEN97

shanghuo · 发表于 2021-8-20 09:27:44

第一个问题，可以看代码中这个集群控制函数是运行在哪个地方如果运行在地面站并且函数里面给了具体的位置就是分散式控制了吧个人理解哈如果运行在机载端通过ROS节点就是分布式控制了

shanghuo · 发表于 2021-8-20 09:28:13

因为每个机载端的其实也都可以执行自己的集群控制函数和控制逻辑

BOSHEN97 · 发表于 2021-8-23 09:17:02

1.控制是集中式控制，但是集群中是需要无人机机间通信的