树莓派+PX4 mavros启动后无法进入offboard

notfound_404 · 发表于 2021-5-6 16:54:26

用的官网例子，实验让无人机飞高两米，我是树莓派USB转TTL连接飞控telem2端口的，显示状态是连接上的，我也按照网上方法在地面站设置波特率那栏参数了，遥控器也映射了，但进不去板外模式，卡了好久了，在户外也是这个问题，我见成功的话应该会提示mission detect ，拿步出问题了啊，能解决下么

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最佳答案

1、offboard模式是否切换成功，需要至少20Hz持续发送给定信息； 2、查看local_position是否有值；

chasing
发表于2021-05-07
详细答案 >

chasing · 发表于 2021-5-6 20:11:45

没有位置信息....

notfound_404 · 发表于 2021-5-6 20:24:27

chasing 发表于 2021-5-6 20:11
没有位置信息....

那这个怎么弄啊，户外GPS是好的，也是一样的提示

chasing · 发表于 2021-5-7 09:49:07

notfound_404 发表于 2021-5-6 20:24
那这个怎么弄啊，户外GPS是好的，也是一样的提示

1、offboard模式是否切换成功，需要至少20Hz持续发送给定信息；
2、查看local_position是否有值；

amov_msq · 发表于 2021-5-7 09:50:18

chasing 发表于 2021-5-7 09:49
1、offboard模式是否切换成功，需要至少20Hz持续发送给定信息；
2、查看local_position是否有值；
...

楼上正解，需要位置信息，要持续发送期望的位置或者速度

notfound_404 · 发表于 2021-5-7 09:55:27

chasing 发表于 2021-5-7 09:49
1、offboard模式是否切换成功，需要至少20Hz持续发送给定信息；
2、查看local_position是否有值；
...

我再看看，我记得是有值的

notfound_404 · 发表于 2021-5-7 10:12:18

又运行一次，他一直卡在这里换不过去，我把rate调到了50

notfound_404 · 发表于 2021-5-7 10:35:42

amov_msq 发表于 2021-5-7 09:50
楼上正解，需要位置信息，要持续发送期望的位置或者速度

是不是这个没发布的原因。。。

notfound_404 · 发表于 2021-5-7 10:38:08

notfound_404 发表于 2021-5-7 10:35
是不是这个没发布的原因。。。

这个图

amov_msq · 发表于 2021-5-7 10:51:59

notfound_404 发表于 2021-5-7 10:38
这个图

你要确保有期望的速度或者位置发布，脚本发布也行，但是最好的代码重复循环发布