多机仿真中launch文件

shen_bai

在gazebo中进行多机仿真，希望把无人机的模型换成带雷达的模型iris_rplidar，但在多机仿真包含的single_vehicle_spawn.launch文件中的iris模型改为iris_rplidar，仿真中的无人机还是没有雷达，求大佬帮忙！
下列为部分three_uav_mavros_sitl.launch

        <!-- PX4 SITL and vehicle spawn -->
        <include file="$(find px4)/launch/single_vehicle_spawn.launch">
            <arg name="x" value="0"/>
            <arg name="y" value="0"/>
            <arg name="z" value="0"/>
            <arg name="R" value="0"/>
            <arg name="P" value="0"/>
            <arg name="Y" value="0"/>
            <arg name="vehicle" value="$(arg vehicle)"/>
            <arg name="mavlink_udp_port" value="14560"/>
            <arg name="mavlink_tcp_port" value="4560"/>
            <arg name="ID" value="$(arg ID)"/>
        </include>
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/px4.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
            <arg name="gcs_url" value=""/>
            <arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
        </include>
    </group>

下为修改的single_vehicle_spawn.launch
<launch>
    <!-- Posix SITL environment launch script -->
    <!-- launchs PX4 SITL and spawns vehicle -->
    <!-- vehicle pose -->
    <arg name="x" default="0"/>
    <arg name="y" default="0"/>
    <arg name="z" default="0"/>
    <arg name="R" default="0"/>
    <arg name="P" default="0"/>
    <arg name="Y" default="0"/>
    <!-- vehcile model and config -->
    <arg name="est" default="ekf2"/>
    <arg name="vehicle" default="iris_rplidar"/>
    <arg name="ID" default="1"/>
    <env name="PX4_SIM_MODEL" value="$(arg vehicle)" />
    <env name="PX4_ESTIMATOR" value="$(arg est)" />
    <arg name="mavlink_udp_port" default="14560"/>
    <arg name="mavlink_tcp_port" default="4560"/>

shen_bai

    <!-- generate urdf vehicle model -->
    <arg name="cmd" default="$(find xacro)/xacro $(find px4)/Tools/sitl_gazebo/models/rotors_description/urdf/$(arg vehicle)_base.xacro rotors_description_dir:=$(find px4)/Tools/sitl_gazebo/models/rotors_description mavlink_udp_port:=$(arg mavlink_udp_port) mavlink_tcp_port:=$(arg mavlink_tcp_port) --inorder"/>
    <param command="$(arg cmd)" name="rotors_description"/>
No such file or directory: /home/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/rotors_description/urdf/iris_rplidar_base.xacro
改了模型，在终端中报错，找不到这个模型

BOSHEN97

你先参考这个路径，看一下是否有这个模型文件

shen_bai

BOSHEN97 发表于 2021-4-9 10:59
你先参考这个路径，看一下是否有这个模型文件

感谢您的回答，路径中没有这个iris_rplidar的模型文件，只有iris的文件，如果需要自己添加rplidar雷达的话，应该咋写.xacro文件

BOSHEN97

shen_bai 发表于 2021-4-9 14:23
感谢您的回答，路径中没有这个iris_rplidar的模型文件，只有iris的文件，如果需要自己添加rplidar雷达的 ...

了解一下xacro的写法吧，网上相关资源挺多的，随意找一个仿照着写就可以了

shen_bai

BOSHEN97 发表于 2021-4-9 18:22
了解一下xacro的写法吧，网上相关资源挺多的，随意找一个仿照着写就可以了 ...

看了一些xacro的写法，感觉和iris.xacro写法不太一样，例如加imu的写法和网上的一些就不太一样，请问有专门针对无人机模型的一些案例嘛
  <xacro:if value="$(arg enable_ground_truth)">
    <!-- Mount an IMU providing ground truth. -->
    <xacro:imu_plugin_macro
      namespace="${namespace}"
      imu_suffix="gt"
      parent_link="base_link"
      imu_topic="ground_truth/imu"
      mass_imu_sensor="0.00001"
      gyroscope_noise_density="0.0"
      gyroscopoe_random_walk="0.0"
      gyroscope_bias_correlation_time="1000.0"
      gyroscope_turn_on_bias_sigma="0.0"
      accelerometer_noise_density="0.0"
      accelerometer_random_walk="0.0"
      accelerometer_bias_correlation_time="300.0"
      accelerometer_turn_on_bias_sigma="0.0"
    >
      <inertia ixx="0.00001" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.00001" iyz="0.0" izz="0.00001" />
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
    </xacro:imu_plugin_macro>

BOSHEN97

shen_bai 发表于 2021-4-10 16:44
看了一些xacro的写法，感觉和iris.xacro写法不太一样，例如加imu的写法和网上的一些就不太一样，请问有专 ...

imu就是一个传感器，跟无人机，无人车这些对象相关性不大，只要这个imu仿真模块给你的数据是你需要的就行。