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发表于 2021-4-4 20:50:08
14155 浏览 8 回复
vfh避障的程序和原理问题
请问px4_command项目中，vfh避障程序，real_index这样计算的意义是什么，同时请问是否有vfh数学原理的依据，或者参考的论文，谢谢大家！
BOSHEN97已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
这只是对激光数据做一个处理，并不是扇区的处理。
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发表于 2021-4-7 14:40:43
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这个函数是确认目标方向的两个相邻扇区是否安全，real_index这个值是防止当目标方向为350度时，在循环的时候超过了360度，如果不加real_index这一块代码，检测范围就是320 - 380度，加了后就变成320 - 360以及0-20度 |
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发表于 2021-4-6 09:36:10
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VFH算法参考论文，直接谷歌/CSDN吧，原理都一样的。 |
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楼主|
发表于 2021-4-6 10:52:08
来自手机
blueboats 发表于 2021-4-6 09:36
VFH算法参考论文，直接谷歌/CSDN吧，原理都一样的。
您好，感谢回答，我看了论文，还是没看懂它为啥要有这个real_index，且想问问最后demo中的vfh控制的是无人机的速度嘛 |
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楼主|
发表于 2021-4-8 15:00:12
感谢您的回答，代码中设30为一个扇区，那么请问float goal_sector = (int)(goal_ori - sector_value + 360) % 360描述的目标扇区，为啥是这样计算的，同时为啥要计算320-360和0-20范围，不应该按30度一个扇区的范围来计算嘛，期待您的解答！ |
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发表于 2021-4-9 11:00:39
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楼主|
发表于 2021-4-9 14:51:52
请问为什么要在目标方向左右的各30度扇区内计算是否安全，如果按照之前的选择扇区理论，是否改为左右各15度总合为30度的扇区更加合理，期待您的解答！ |
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发表于 2021-4-9 18:21:53
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楼主|
发表于 2021-4-9 19:48:13
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